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公开(公告)号：CN113911395B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111152498.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于小行星采样探测的变刚度展开机构，包括：笼状弹簧a、笼状弹簧b、卷绳器、力传感器、基座和载荷安装板；所述笼状弹簧a的一端与笼状弹簧b的一端通过隔环同轴串联，且二者旋向相反；笼状弹簧a的另一端与基座的前端连接，基座的后端安装在探测器上；笼状弹簧b的另一端与载荷安装板的后端连接，载荷安装板的前端安装有采样/探测设备；力传感器安装于载荷安装板与采样/探测设备之间，用于实时测量采样/探测设备工作时的反作用力；卷绳器安装在基座上，用于驱动连接在卷绳器与载荷安装板之间的钢丝绳收卷或释放，以带动载荷安装板相对基座收卷或释放。
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公开(公告)号：CN113665289A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111032533.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种轮履自主切换星球车车轮，包括轮履切换机构和轮履驱动机构，轮履切换机构包括可切换成车轮或履带的环形带体、切换太阳轮及切换行星轮组件，轮履驱动机构包括驱动太阳轮及驱动移动组件。本发明设计新颖，结构稳定，设计切换行星轮驱动切换支撑组件以使环形带体呈车轮状态或履带状态，环形带体可在轮式和履带式之间自主切换，同时切换太阳轮和驱动太阳轮的动力同轴输入，驱动太阳轮与驱动行星轮通过环设在二者之间的传动带传动连接，且驱动行星轮通过传动带与环形带体贴合抵接进行传动，可以实现环形带体在轮履切换过程中，始终处于啮合传动状态，保持移动连续无冲击。
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公开(公告)号：CN111002773B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911166974.6
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种用于载人月面移动系统的可调姿变阻尼主动悬架，属于载人月面移动系统设计领域；上横臂的轴向一端与车轮的轮毂旋转连接；上横臂的轴向另一端与车架旋转连接；下横臂的轴向一端与轮毂旋转连接；下横臂的轴向另一端与车架旋转连接；摩擦式减振器设置在上横臂与车架的旋转连接处；调姿电动缸设置在车架的底部；驱动电机组件设置在调姿电动缸的底部；转向电动缸设置在驱动电机组件的侧壁处；车架始终水平放置；本发明具有主动升降功能，可实现移动系统的姿态调整；同时，悬架减振器可根据不同角度实现阻尼的变化，通过悬架的主动调整和阻尼变化，可实现移动系统的大行程着陆缓冲和行驶平顺性。
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公开(公告)号：CN108613831B
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201810557136.0
申请日：2018-06-01
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂，机械臂通过压紧释放机构以压紧状态锁紧于外部探测器上，解锁后机械臂通过多关节协同运动实现展开，根据机械臂末端触月传感组件触碰月面以及安装在机械臂上的摄相机对采样区域成像实现采样点确认，机械臂末端的采样器实现月球表面样品采集。本发明能够实现无人条件下月球指定范围内的多点采样。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108908291B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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公开(公告)号：CN110455574A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910809576.5
申请日：2019-08-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01N1/08
Abstract: 本发明提供一种摩擦传动式地外天体壤采集机构，能够对大块天体壤进行切削，进而实现对大块天体壤颗粒的采集；同时无需单独配置振动电机便可解决密封和低重力环境下放样排空率不足的问题。该采集机构包括主壳体、挖掘模块和耦合模块；其中挖掘模块用于实现天体壤的挖掘，耦合模块通过不同振幅的振动耦合密封、切削和放样功能，具体为：耦合模块中的伸缩下铲具备小振及大振功能，小振可在样品需要密封时，滤振掉多余月壤，便于密封，放样时，小振可提高排空率；大振可切削大块颗粒天体壤，便于采集颗粒样品，且持续大振规避了伸缩下铲连续伸出与天体壤的作用力超过设计值传递到机械臂导致机械臂损伤问题。
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公开(公告)号：CN110394791A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910500277.3
申请日：2019-06-11
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种大于360°的机电限位装置，包括限位安装块、限位块、限位块转轴、壳体及磁钢；限位安装块固定在外部回转驱动组件上，限位块转轴固定在限位安装块上，限位块绕限位块转轴转动；限位块一侧设置伸出杆，伸出杆由壳体封装，限位块在壳体的作用下可保持两种限位状态，限位块另一侧设置两个凸台，当输出轴转动时，凸起触碰凸台，使限位块在两种限位状态中切换；同时，限位块另一侧设置磁钢；限位装置成对使用，输出轴转动过程中可拨动限位凸台，实现电子限位或凸台限位。本发明能够同时实现电子限位和机械限位，并解决机械臂关节即回转驱动组件的限位角度范围小于360°的问题。
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公开(公告)号：CN108908291A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810695987.1
申请日：2018-06-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种在轨维修的多臂空间机器人，属于在轨故障维修技术领域，该空间机器人安装在服务航天器上，包括；抓捕机械臂和操作机械臂；所述抓捕机械臂安装在服务航天器的舱壁上，用于捕获目标航天器，还用于解锁安装在服务航天器舱壁上的操作机械臂，并将操作机械臂移动至故障操作位置；所述操作机械臂包括适配器和安装在适配器上的两条多自由度机械臂，开展维修工作时，通过抓捕机械臂的末端抓捕机构抓取所述适配器并将操作机械臂从服务航天器的舱壁上解锁，并通过两条多自由度机械臂精确地实施修理任务；本发明能够对高轨高价值目标航天器进行捕获与对接，同时还可以完成精细的在轨维修操作，实现对目标航天器的在轨维修。
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公开(公告)号：CN106272551A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610720909.3
申请日：2016-08-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂快速释放末端执行器，属于空间探测技术领域。该执行器包括末端执行机构和目标适配器；末端执行机构由具有视觉引导功能的空间机械臂带动至安装在被目标物上的目标适配器的容差范围内，末端执行机构对目标适配器完成捕获和锁紧动作，末端执行机构同时为目标物提供动力源，末端执行机构执行释放动作时继续锁紧方向动作，通过跨越运动死点的形式实现释放。本发明通过一个动力源同时实现对安装有适配器的目标物进行捕获锁紧和瞬间快速释放，同时还能为具有机构功能的目标物提供动力源，从而使被捕获锁紧的目标物实现操作功能。
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