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公开(公告)号：CN113665289A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111032533.4
申请日：2021-09-03
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及一种轮履自主切换星球车车轮，包括轮履切换机构和轮履驱动机构，轮履切换机构包括可切换成车轮或履带的环形带体、切换太阳轮及切换行星轮组件，轮履驱动机构包括驱动太阳轮及驱动移动组件。本发明设计新颖，结构稳定，设计切换行星轮驱动切换支撑组件以使环形带体呈车轮状态或履带状态，环形带体可在轮式和履带式之间自主切换，同时切换太阳轮和驱动太阳轮的动力同轴输入，驱动太阳轮与驱动行星轮通过环设在二者之间的传动带传动连接，且驱动行星轮通过传动带与环形带体贴合抵接进行传动，可以实现环形带体在轮履切换过程中，始终处于啮合传动状态，保持移动连续无冲击。
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公开(公告)号：CN113639984A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110928287.4
申请日：2021-08-13
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01M13/00
摘要： 一种真空高低温复合加载装置，包括真空高低温环模设备、驱动机构、加载杠杆、轴承组件、联轴器、转接支撑座、力矩传感器、惯性负载和磁粉制动器。带有磁流体密封轴的真空高低温环模设备，能实现机构的真空环境模拟。在驱动机构输出轴端，采用空间固体润滑轴承作为支撑的加载杠杆，实现轴端作用力的施加。在真空高低温环模设备外，采用磁流体密封轴与机构输出轴相连的力矩加载设备。在真空高低温环模设备外，采用磁流体密封轴与机构输出轴相连的惯性负载加载装置。在真空高低温环境下，本发明能同时实现力矩负载、惯性负载及轴端作用力模拟，可在有限空间的真空环模设备中，对机构产品实现准确的载荷施加。
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公开(公告)号：CN113639916A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110928397.0
申请日：2021-08-13
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01L5/13
摘要： 一种用于真空高低温环境下星球车牵引力测试装置，包括机架、6套车轮阻力加载单元、牵引绳、拉力传感器、测试及控制机柜；车轮阻力加载单元包括加载主动轮、履带、从动轮、支撑柱、扭矩及转速传感器、加载电机及减速器；6套车轮阻力加载单元安装在机架上，星球车位于车轮阻力加载单元上，星球车的棘爪车轮与履带接触，履带表面具有棘爪式拨片结构，星球车的棘爪车轮与履带表面的棘爪式拨片结构相接触；拉力传感器安装在星球车车体上，拉力传感器通过牵引绳与机架连接；本发明能够适应星球车体通过主动悬架变形，给6个棘爪式车轮独立施加阻力矩负载，能够完成在真空高低温环境下星球车牵引力测试。
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公开(公告)号：CN113460335A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110928289.3
申请日：2021-08-13
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种主动悬架式星球车爬坡方法，主动悬架式星球车由具备独立转向的车轮和能主动调节车体高度的悬架组成，该方法是：利用主动悬架式星球车多轮独立转向的特点，让车身保持车头直接上坡的方向，各轮转向向同一方向旋转同一角度，爬坡一段距离后，各轮转向向另一方向旋转同一角度，再进行爬坡，如此循环，实现“之”字形上坡路线；所述车轮旋转的角度为0～90゜。本发明的“之”字形爬坡路线，全过程无直接向上爬坡的过程，减小了爬坡过程中对牵引力，提高星球车的爬坡能力和车体稳定性。利用主动悬架式星球车悬架可升降的特点，降低车身高度，增加了极端情况下车体的稳定性。
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公开(公告)号：CN113602529B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202111011708.3
申请日：2021-08-31
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及一种主动悬架式星球车移动系统构型优化设计方法，根据主动悬架式移动系统具体结构及其总体功能，具体阐述主动可变悬架式移动系统构型优化设计的方法，设计设定主摇臂前段长度、主摇臂后段长度、副摇臂长度以及其与其他部件的夹角大小，并分析主摇臂、副摇臂各尺寸之间的函数关系：建立几何模形，通过优化设计参数，在火星车悬架调整过程中，使得主摇臂间夹角和主摇臂后半段与水平线间夹角的非线性关系近似线性化，实现差动机构在调节车厢高度时保持车厢水平。
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公开(公告)号：CN113619502A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110927888.3
申请日：2021-08-13
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 一种星球车移动悬架布线方法，该方法是：除活动部位外，电缆均在星球车移动悬架的摇臂结构内部走线，防止电缆裸露，增加电缆恶劣地形下的防护能力；电缆与结构件采取了二次绝缘措施，并且在相对运动处和摇臂结构内部采取松散固定措施，即防止电缆振动敲击摇臂结构，又能适应热变形。相对运动处两端固定，转动过程电缆受控收缩，不影响机构运动，电缆也不会与车轮等机构干涉。
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公开(公告)号：CN113602344B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110927850.6
申请日：2021-08-13
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 一种位置旋变外置式车轮转向机构，属于深空探测领域，包括减速器组件、壳体、输出轴、外隔套、内隔套、外环调整垫片、外环压圈、轴承密封环、内环压紧垫片、L支架、旋变插针、位置旋变、旋变支架、旋变调整垫片和旋变密封环；减速器组件作为动力源输出，柔轮动力输出，柔轮带动L支架转动，同时带动旋变插针运动，壳体通过螺纹对外提供机械接口并相对固定，旋变转子运动通过控制单元实现位置测算，L支架通过螺纹孔进行动力输出，同时，L支架设有去颗粒孔结构，当L支架运动到与旋变支架干涉位置时，为其极限角度位置，对应96°。本发明为850g质量时，能实现整机65Nm额定输出。位置旋变占整机质量为3.3％。可实现±96°角度输出。
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公开(公告)号：CN113776861A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111013995.1
申请日：2021-08-31
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01M17/04
摘要： 本发明公开了一种主动悬架稳定性寿命验证装置，包括固定在夹角固定装置上的夹角调节机构，还包括前主摇臂加载验证装置和/或后主摇臂加载验证装置；其中，前主摇臂加载验证装置包括前主摇臂和第一加载装置，前主摇臂与夹角调节机构的夹角前主摇臂输出轴连接；前主摇臂上安装有1个第一车轮组件；第一加载装置放置在第一车轮组件下部；后主摇臂加载验证装置包括后主摇臂、副摇臂和两个第二加载装置，后主摇臂与夹角调节机构的夹角后主摇臂输出轴连接；副摇臂与后主摇臂连接；副摇臂上安装有两个第二车轮组件；两个第二加载装置分别放置在两个第二车轮组件的下部。本发明能够实现对主动悬架行驶颠簸载荷下的稳定性和寿命进行测试验证。
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公开(公告)号：CN113665846A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111013990.9
申请日：2021-08-31
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种适用于深空巡视器移动的摇臂机构，安装在巡视器车体上，其包括第一摇臂本体、第二摇臂本体及第三摇臂本体，第一摇臂本体、第二摇臂本体及第三摇臂本体均为一体成型的空心方杆状结构，第一摇臂本体的一端侧面开设用于连接巡视器车体的第一驱动轴接口，另一端顶部开设用于连接转向轮组件的第一转向接口，第一驱动轴接口与第一转向接口的轴线垂直；第二摇臂本体的两端均开设第二法兰接口，第三摇臂本体的中部开设第三驱动轴接口，两端均开设第三转向接口，第三驱动轴接口与第三转向接口的轴向垂直，第二摇臂本体两端的第二法兰接口分别与第一驱动轴接口及第三驱动轴接口同轴连接，第三转向接口与巡视器车体的转向轮组件连接。
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