-
-
公开(公告)号：CN113665289A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111032533.4
申请日：2021-09-03
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及一种轮履自主切换星球车车轮，包括轮履切换机构和轮履驱动机构，轮履切换机构包括可切换成车轮或履带的环形带体、切换太阳轮及切换行星轮组件，轮履驱动机构包括驱动太阳轮及驱动移动组件。本发明设计新颖，结构稳定，设计切换行星轮驱动切换支撑组件以使环形带体呈车轮状态或履带状态，环形带体可在轮式和履带式之间自主切换，同时切换太阳轮和驱动太阳轮的动力同轴输入，驱动太阳轮与驱动行星轮通过环设在二者之间的传动带传动连接，且驱动行星轮通过传动带与环形带体贴合抵接进行传动，可以实现环形带体在轮履切换过程中，始终处于啮合传动状态，保持移动连续无冲击。
-
公开(公告)号：CN113776861A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111013995.1
申请日：2021-08-31
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G01M17/04
摘要： 本发明公开了一种主动悬架稳定性寿命验证装置，包括固定在夹角固定装置上的夹角调节机构，还包括前主摇臂加载验证装置和/或后主摇臂加载验证装置；其中，前主摇臂加载验证装置包括前主摇臂和第一加载装置，前主摇臂与夹角调节机构的夹角前主摇臂输出轴连接；前主摇臂上安装有1个第一车轮组件；第一加载装置放置在第一车轮组件下部；后主摇臂加载验证装置包括后主摇臂、副摇臂和两个第二加载装置，后主摇臂与夹角调节机构的夹角后主摇臂输出轴连接；副摇臂与后主摇臂连接；副摇臂上安装有两个第二车轮组件；两个第二加载装置分别放置在两个第二车轮组件的下部。本发明能够实现对主动悬架行驶颠簸载荷下的稳定性和寿命进行测试验证。
-
公开(公告)号：CN113665846A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111013990.9
申请日：2021-08-31
申请人： 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明公开了一种适用于深空巡视器移动的摇臂机构，安装在巡视器车体上，其包括第一摇臂本体、第二摇臂本体及第三摇臂本体，第一摇臂本体、第二摇臂本体及第三摇臂本体均为一体成型的空心方杆状结构，第一摇臂本体的一端侧面开设用于连接巡视器车体的第一驱动轴接口，另一端顶部开设用于连接转向轮组件的第一转向接口，第一驱动轴接口与第一转向接口的轴线垂直；第二摇臂本体的两端均开设第二法兰接口，第三摇臂本体的中部开设第三驱动轴接口，两端均开设第三转向接口，第三驱动轴接口与第三转向接口的轴向垂直，第二摇臂本体两端的第二法兰接口分别与第一驱动轴接口及第三驱动轴接口同轴连接，第三转向接口与巡视器车体的转向轮组件连接。
-
公开(公告)号：CN115476356A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211015538.0
申请日：2022-08-23
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种无需力传感器的空间机械臂自适应混合阻抗控制方法，包括：建立解耦递推自适应动力学控制器，对空间机械臂惯性参数进行自适应处理；建立无需力传感器的外力估计器，实现无需力传感器对机械臂任意位置受力进行估计；根据解耦递推自适应动力学控制器和无需力传感器的外力估计器，建立自适应混合阻抗控制，得到无需力传感器的自适应混合阻抗控制策略，在根据需求划分的任务子空间实现位置控制或阻抗控制。本发明的方法可显著提高空间机械臂执行接触任务时对自身动力学参数以及环境参数不确定性的自适应能力。
-
公开(公告)号：CN115446832A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211043455.2
申请日：2022-08-29
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种可重构机械臂操作力突变抑制控制方法，依据矩阵摄动理论，提出的空间机械臂关节力矩补偿，实现满足补偿力矩方程以及含雅克比矩阵的动力学方程，由此实现广义的冗余度空间机械臂故障关节力矩的再分配。同时，本发明方法综合最小范数法和最小力矩法优点，提出以关节力矩最小化为优化目标得出的关节加速度逆解方法，解决最小关节力矩法计算造成的关节数值的不稳定和关节奇异问题。
-
公开(公告)号：CN115422724A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210977371.X
申请日：2022-08-15
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F119/14
摘要： 本发明涉及一种模块化空间机械臂可重构构型调整方法及系统，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，通过锁定除被动关节和主动关节外的所有其他关节，将高自由度欠驱动机械臂等效为二自由度欠驱动机械臂模型；依据所述二自由度欠驱动机械臂模型，考虑被动关节粘性摩擦力，获得主动关节与被动关节轴线垂直和平行两种情况下欠驱动机械臂主动关节与被动关节间的动力学耦合关系；依据所述动力学耦合关系，通过前置主动关节运动规划，实现被动关节的关节角度调整。本发明实现了关节故障情况下，空间模块化高冗余自由度机械臂的可重构构型调整。在不降低动力学模型准确性的前提下简化动力学模型，可大大提高关节角度调整效率和难度，且适用范围广。
-
公开(公告)号：CN110065055B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910362956.9
申请日：2019-04-30
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 一种实现表层块状样品抓取采样的小行星探测器，包括轨控发动机喷嘴、探测器主体、若干圆形太阳翼、若干着陆腿、采样机械臂和样品返回舱；轨控发动机喷嘴固定在探测器主体顶面中心，为探测器提供推力；圆形太阳翼在探测器主体上部边缘沿圆周方向均匀布置，着陆腿在探测器主体底面外缘沿圆周方向均匀布置，采样机械臂安装在探测器主体底面，样品返回舱固定在探测器主体底部中心且开口位于探测器主体外部。本发明可在小行星表面实现可靠的多次附着，科研探测时间充分、探测区域大；并且可拾取小行星表层块状物质并返回地球，样品所含信息丰富完整、样品量多，地面研究对样品的利用程度充分。
-
公开(公告)号：CN110962524A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135824.9
申请日：2019-11-19
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： B60G21/045 , B60G21/055 , B64G1/16
摘要： 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。
-
公开(公告)号：CN106426238A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510487146.8
申请日：2015-08-10
申请人： 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明提供了一种腱-连杆混合传动的可自伸展两自由度机构，主要应用于仿人机械手以实现机械手对目标物的抓取，也可称为两自由度机械手指。该手指包括基座、近指节、中指节和远指节，各部分之间通过旋转轴连接，近指节和中指节通过腱实现传动，远指节与中指节之间通过连杆实现耦合传动，手指共有两个自由度。在基座与近指节之间、近指节与中指节之间分别设计有扭转弹簧，以实现近指节和中指节在弯曲状态下的自展开。在近指节和中指节的旋转轴上安装有编码器，在远指节末端安装有六维力传感器，在近指节和中指节的驱动腱上设计有拉力传感器，控制系统通过拉力信息可实现手指抓取过程的力控制，该拉力传感器还可以实现控制系统对腱松弛程度的检测。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
56 条记录 (耗时 0.077 秒)
