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公开(公告)号：CN115598653A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211058786.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部(CN)
Inventor： 王友渔 , 危清清 , 刘鑫 , 李德伦 , 曾磊 , 谭启蒙 , 朱超 , 吴志红 , 白美 , 邹大力 , 鲍聪聪 , 许哲 , 周轶丁 , 高升 , 熊明华 , 康荣杰 , 王雨时 , 王凯 , 高鹏 , 董军
Abstract: 一种空间机械臂精度评估装置及方法，装置包括模拟墙、肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑、经纬仪、静态靶标、激光跟踪仪、动态靶标。其中模拟墙与基体固连，保持机械臂根部固定；肩部浮动支撑、肘部浮动支撑、腕部浮动支撑分别与机械臂肩部、肘部和腕部相连，提供零重力测试环境；采用经纬仪通过静态靶标测量获取机械臂各部件安装误差及末端静态到位精度；在机械臂运动过程中，采用激光跟踪仪通过动态靶标测量获取机械臂末端运动轨迹精度；对机械臂末端精度进行评估；通过机械臂误差综合反推等效单关节误差，通过正向误差分析模型评估空间机械臂在轨三维任务构型的末端位姿精度。本发明使空间机械臂末端精度指标测试天地一致性得到保证。
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公开(公告)号：CN113147946B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202110307714.7
申请日：2021-03-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , B64G1/62
Abstract: 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。
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公开(公告)号：CN113985864A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202110944144.2
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种动态行走的四足探测机器人及控制方法，属于深空探测技术领域；包括机身、第一移动腿、第二移动腿、第三移动腿和第四移动腿；采用四足机器人对角小跑步态，基于系统自身的状态而非时间规划步态以提高干扰自适应性；通过机身的速度级规划实现姿态调整；通过质心规划使机身前倾、后仰以适应斜坡；建立落足点二维调整率实现速度调节和抗干扰调节；通过基于动力学的控制实现规划步态的渐进跟踪；本发明显著提高四足机器人对角小跑动态行走的稳定性，并具备良好的速度调节、斜坡自适应、干扰自适应的能力。
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公开(公告)号：CN112556658A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011018918.0
申请日：2020-09-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/12
Abstract: 本发明公开了一种基于双目立体视觉的对接环抓捕点测量方法及系统，其中，该方法包括在机械臂末端上配置彩色双目相机，使其与末端固联，且两相机公共视场覆盖对接环抓捕点特征区域。两台相机以对接环内外边缘为主要识别对象，通过图像处理算法获取抓捕点附近的对接环特征信息，然后采用立体匹配的方式得到对接环内外边缘所对应的三维空间点云，最后利用点云数据来解算抓捕点相对于机械臂末端的位置和姿态。本发明直接以非合作目标航天上的典型自然特征为识别对象，不需要在目标星上安装辅助测量的合作标志器，也不需要知道对接环特征的尺寸等先验信息。
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公开(公告)号：CN110962955B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201911135822.X
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B62D57/028 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种用于星球探测的少驱动轮腿式复合机器人，属于星球探测复合机器人设计领域；包括机体、腰单元、4个轮腿机构、2个单腿机构和轮行驱动单元；其中，机体为水平放置的板状结构；腰单元固定安装在机体的下表面；2个单腿机构对称安装在腰单元的两端；4个轮腿机构两两对称分布；且4个轮腿机构分别与腰单元的4个端部连接；轮行驱动单元固定安装在腰单元的底部的中部；本发明实现了用较少数目的电机对机器人进行驱动，利用腿部连杆机构构态变换和主被动轮行驱动单元实现机器人足式行走和轮式行驶以及多驱动模式的快速切换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115609580B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202211076714.1
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂柔性振动抑制方法，步骤包括：离散获得末端运动轨迹；设置零空间项系数和优化算法参数；在速度层面和加速度层面，构建包含零空间项的空间机械臂末端轨迹与关节轨迹间的逆运动学关系；构建在上述关节轨迹运动驱动下的柔性机械臂动力学运动模型，描述机械臂末端柔性振动；通过机械臂末端柔性振动计算，获取机械臂末端柔性振动幅值,与优化前的机械臂末端柔性振动幅值进行比较，判断是否满足柔性振动抑制的要求。本发明基于多项式末端轨迹差值和最小范数法逆运动学关系，实现了将期望末端轨迹转换为含零空间项的关节运动轨迹。
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公开(公告)号：CN117184447A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311227189.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16 , B62D57/032 , G01N1/04
Abstract: 本发明涉及一种星表缓冲行走与采样探测系统，根据探测器重量及星体重力环境因素，为探测器配置合适数量的复合腿臂，实现探测器的可重复、主动缓冲着陆；多个复合腿臂组合实现探测器在星表的腿式行走移动，解决了传统轮式移动系统越障及地形适应性差的问题；复合腿臂实现对星表样品的铲挖、钻进、冲击破碎等多形式采集与样品转移，并在采样过程中同步实现对星壤力学、热学、电学、光学特性的探测反演，解决了星壤物性真正原位探测技术问题；本发明解决了探测器系统着陆、移动、采样、探测的一体化设计与轻量化设计技术问题。
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公开(公告)号：CN112948999B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110217423.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/17 , G06F111/08 , G06F119/02 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间机器人用关节可靠性验证方法，首先确定所述关节在各任务阶段下的工作模式、工作时间及工作环境，建立关节的任务剖面表；然后建立关节的可靠性模型；确定关节可靠性R的特征量为关节的输出圈数X；确定关节可靠性R的特征量的分布规律；确定进行关节可靠性验证试验的关节样品的状态和数量；确定关节样品的试验环境条件和试验工况：最后根据确定的关节样品的状态、关节样品的数量n、试验环境条件及试验工况，对用户提供的关节可靠性R进行验证试验；本发明能够建立关节的可靠性模型，确定关节可靠性的特征量及其分布规律，综合关节的任务剖面表，设计可靠性验证方案，解决关节样品验证高可靠指标要求的技术问题。
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公开(公告)号：CN115457424A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210938616.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06V20/40 , G06F30/27 , G06N3/08 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/50 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种单机任务场景信息获取及单智能体运动控制方法，单机任务场景信息获取方法能够实现针对复杂动态环境，获取信息作为智能策略的输入和训练基础；单智能体运动控制方法采用针对动态少样本任务条件的机器人操作高效率强化学习策略，有效解决机器人操作学习任务的对象模拟、策略生成、任务泛化以及经验迁移的全流程问题。本发明研究适用于单机任务场景下的智能感知数据的图像拍摄和数据采集技术，并将获取的信息作为可供深度学习训练使用的训练数据库，有效的服务于机器人感知系统。本发明的单智能体运动控制方法，采用单智能体运动控制策略，基于深度强化学习方法研究机械臂抓取不同目标技术，可直接支撑未来的智能空间机器人。
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公开(公告)号：CN115406414A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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