公开(公告)号：CN113147946B

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202110307714.7

申请日：2021-03-23

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 危清清 ,  杨怀广 ,  陈磊 ,  王祺 ,  辛鹏飞 ,  葛力源 ,  丁亮 ,  李剑飞 ,  张元 ,  高海波 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032 ,  B64G1/62

Abstract: 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。

公开(公告)号：CN113147946A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110307714.7

申请日：2021-03-23

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 危清清 ,  杨怀广 ,  陈磊 ,  王祺 ,  辛鹏飞 ,  葛力源 ,  丁亮 ,  李剑飞 ,  张元 ,  高海波 ,  邓宗全

IPC: B62D57/032 ,  B64G1/62

Abstract: 本发明提供了一种足端机构，涉及着陆器技术领域，包括足架组件、足掌组件和足爪结构，足架组件包括基座和多个足筋，多个足筋分别与基座连接，并形成伞状结构；足掌组件设置在基座上，并适于容纳在伞状结构形成的空间内，足掌组件适于在与接触面接触时伸缩；足爪结构与足筋的端部铰接，足爪结构与接触面接触的一端采用第一仿生结构，足爪结构的另一端与足掌组件连接；当足爪结构与接触面接触时，足掌组件适于为足爪结构提供抓地力。本发明中足端机构能从不同方向上获得抓地力，因此能够提供足够的抓地力，同时，足掌组件可以吸收与接触面接触时的冲击能量，缓冲效果好。