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公开(公告)号：CN115129074B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210679018.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/49 , G05D109/12
Abstract: 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
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公开(公告)号：CN118817373A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411013895.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开一种小天体触碰采样器及其采样方法，包括：块状采样头、粘附采样头、壳体、限位簧片、样品推送螺母、采样电机丝杠轴、采样电机、采样电机后轴、单向联轴器、分离丝杠、分离丝杠螺母、内套筒、外套筒、复位弹簧、分离弹簧、连接法兰、钢球、驱动源；首先进行块状样品采样，将块状样品挤入块状采样头中，采样完成后样品推送螺母、采样电机丝杠轴、采样电机将块状样品头推入样品封装容器内，完成块状样品放样；粘附采样头随之被推到了壳体端部，将采样点位置的粉末状样品被挤入粘附采样头的多根高弹性螺旋金属丝之间或吸附在其表面，完成粉末状样品采集，同样地完成块状样品放样；当采样器采样卡滞时，载荷设备能和采样器进行分离。
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公开(公告)号：CN115468906A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202210992152.9
申请日：2022-08-17
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 基于主动反馈的气浮摩擦系数测量及误差分析系统及方法，属于空间技术领域。本发明提出一种主动反馈式气浮摩擦系数测量方法，该方法可精确测量空间飞行器在气悬浮状态下的启动和稳态摩擦系数，从而得到动力学控制模型中的气浮摩擦干扰项，使得动力学模型更加精确，提高空间飞行器的地面验证试验的有效性。
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公开(公告)号：CN115265494A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210879801.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。
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公开(公告)号：CN112343903A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011011799.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 面向在轨建造的自动化快速连接装置，主体结构位于连接件B的下端面；主体结构的下端面周向均布有多个沉孔；主体结构下端面的每个沉孔中均放置有一个特制锲块，特制锲块的一端固定连接弹簧一端；弹簧另一端通过无头螺丝固定连接主体结构的壁面；在弹簧的弹力作用下，特制锲块能够沿径向向内运动；特制螺钉的螺柱根部固定安装有碟簧，特制螺钉的自由端加工有周向均布的缺口结构；被连接件A、连接件B、锁死紧固装置盖和主体结构上加工有位置配合的通孔；通孔尺寸和特制螺钉的螺柱间隙配合；特制螺钉缺口结构的轴向位置与特制锲块配合。本发明本发明涉及一种可应用于空间基础设施快速搭建的高刚性快速连接装置，并且可以按需求调节刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115265494B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202210879801.4
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01C11/16 , G06T3/4038 , G06V10/14 , G06T5/50 , G06T7/80
Abstract: 应用于空间站的基于多目视觉的光学监测系统，属于空间监测领域。解决了现有空间站中的监测机器人在监测空间舱时，监测不同方位需要调整到不同的姿态，姿态调整消耗能源，造成能源浪费及降低监测效率的问题。本发明多目视觉单元用于采集不同视角下的多张图像，并将采集的多张图像同步送至图像处理器对多张图像进行预处理，并对预处理后的图像进行拼接，获得空间站舱内的全景图像；多目视觉单元包括多个环视相机和两个前后视相机，且两个前后视相机分别设置在结构基体的上、下底面上，多个环视相机位于同一个平面内、且均匀设置在结构基体的周向。本发明主要监测空间站的舱内全景图像。
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公开(公告)号：CN117184447A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311227189.3
申请日：2023-09-21
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16 , B62D57/032 , G01N1/04
Abstract: 本发明涉及一种星表缓冲行走与采样探测系统，根据探测器重量及星体重力环境因素，为探测器配置合适数量的复合腿臂，实现探测器的可重复、主动缓冲着陆；多个复合腿臂组合实现探测器在星表的腿式行走移动，解决了传统轮式移动系统越障及地形适应性差的问题；复合腿臂实现对星表样品的铲挖、钻进、冲击破碎等多形式采集与样品转移，并在采样过程中同步实现对星壤力学、热学、电学、光学特性的探测反演，解决了星壤物性真正原位探测技术问题；本发明解决了探测器系统着陆、移动、采样、探测的一体化设计与轻量化设计技术问题。
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公开(公告)号：CN115383792A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210871602.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明一种空间站机械臂关节空间环境加载测试设备及方法。设备由热真空环境模拟系统、力矩加载测试系统、速度加载测试系统组成。热真空环境模拟系统可以模拟真空高低温空间环境；力矩加载测试系统可以模拟关节在轨工作力矩，分时为热真空环境模拟系统中的两个关节进行输出端力矩加载，测试关节在力矩加载下的运动性能；速度加载测试系统可以模拟关节在轨工作速度，分时为热真空环境模拟系统中两个关节输入端减速器进行速度加载，测试关节减速器性能。该设备可以实现空间站机械臂关节在常温常压、真空高低温环境下的动态加载，完成空间站机械臂关节的控制精度、力矩、转速、效率等性能的综合测试。
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公开(公告)号：CN115129074A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210679018.3
申请日：2022-06-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种四足探测器静步态规划系统。四足探测器由机身平台、移动腿组成。平台连接4套状态一致的移动腿，同时承载探测器结构重量。移动腿具有3自由度，其末端可在三维空间内任意运动。本发明所提出的四足探测器快速静步态规划方法可以在保证机身稳定的前提下，以“8”字形曲线移动机身重心的同时迈步，消除了传统静步态规划方法中在四腿支撑下4次调整机身重心的过程，从而显著提高了探测器行进速度。
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公开(公告)号：CN114571202B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210175713.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种部件竖直方向低应力装配方法，解决了现有航天产品的地面装配方法装配后性能低的问题，属于航天器装配技术领域。本发明包括：S1、将部件A坐落在支撑单元上，将部件B悬挂在悬吊单元上，利用压力传感器和拉力传感器，获取各支撑点和悬吊点的支撑力和悬吊力；S2、测量部件A和B装配接口的位置误差，利用支撑单元和吊单元中调整相对位置及姿态，使装配接口轴线重合；S3、再调整使部件A和B在竖直方向上互相接近，获取接触后传感器测量的支持力和悬吊力，与S1中的相比，判断装配接口之间的相互作用力，通过调整，直至压力传感器和拉力传感器测量的支持力和悬吊力与S1中的支撑力和悬吊力的差达到误差许可要求，完成装配。
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