公开(公告)号：CN115310231A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210964919.7

申请日：2022-08-12

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张文明 ,  曲智勇 ,  杨旭 ,  胡成威 ,  唐自新 ,  高升 ,  熊明华 ,  李德伦 ,  朱超 ,  王友渔 ,  周轶丁 ,  许哲 ,  石春玲

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种多边界条件下的空间机械臂末端抓取验证系统及验证方法，该系统包括控制器、六自由度运动平台、末端执行器、力传感器和目标适配器，本发明通过搭建空间机械臂末端抓取验证系统，运用多体运动及动力学算法，控制平台模拟不同负载在空间微重力下的运动形式，实现对空间机械臂末端抓取功能、性能验证，以及对末端执行器的多模式测试，包括大型空间机械臂末端执行机构大负载、多自由度抓取功能、性能验证，为空间机械臂末端执行机构地面试验验证提供一种有效的验证方法。

公开(公告)号：CN115383792B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202210871602.9

申请日：2022-07-22

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张运 ,  李德伦 ,  王康 ,  刘鑫 ,  张文明 ,  孙康 ,  陈明 ,  袁宝峰 ,  胡成威 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  鲍聪聪 ,  石春玲 ,  姚思雨 ,  檀傈锰 ,  殷新喆

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明一种空间站机械臂关节空间环境加载测试设备及方法。设备由热真空环境模拟系统、力矩加载测试系统、速度加载测试系统组成。热真空环境模拟系统可以模拟真空高低温空间环境；力矩加载测试系统可以模拟关节在轨工作力矩，分时为热真空环境模拟系统中的两个关节进行输出端力矩加载，测试关节在力矩加载下的运动性能；速度加载测试系统可以模拟关节在轨工作速度，分时为热真空环境模拟系统中两个关节输入端减速器进行速度加载，测试关节减速器性能。该设备可以实现空间站机械臂关节在常温常压、真空高低温环境下的动态加载，完成空间站机械臂关节的控制精度、力矩、转速、效率等性能的综合测试。

公开(公告)号：CN115383792A

公开(公告)日：2022-11-25

申请号：CN202210871602.9

申请日：2022-07-22

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张运 ,  李德伦 ,  王康 ,  刘鑫 ,  张文明 ,  孙康 ,  陈明 ,  袁宝峰 ,  胡成威 ,  熊明华 ,  唐自新 ,  鲍聪聪 ,  石春玲 ,  姚思雨 ,  檀傈锰 ,  殷新喆

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明一种空间站机械臂关节空间环境加载测试设备及方法。设备由热真空环境模拟系统、力矩加载测试系统、速度加载测试系统组成。热真空环境模拟系统可以模拟真空高低温空间环境；力矩加载测试系统可以模拟关节在轨工作力矩，分时为热真空环境模拟系统中的两个关节进行输出端力矩加载，测试关节在力矩加载下的运动性能；速度加载测试系统可以模拟关节在轨工作速度，分时为热真空环境模拟系统中两个关节输入端减速器进行速度加载，测试关节减速器性能。该设备可以实现空间站机械臂关节在常温常压、真空高低温环境下的动态加载，完成空间站机械臂关节的控制精度、力矩、转速、效率等性能的综合测试。