公开(公告)号：CN115310231A

公开(公告)日：2022-11-08

申请号：CN202210964919.7

申请日：2022-08-12

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 张文明 ,  曲智勇 ,  杨旭 ,  胡成威 ,  唐自新 ,  高升 ,  熊明华 ,  李德伦 ,  朱超 ,  王友渔 ,  周轶丁 ,  许哲 ,  石春玲

IPC: G06F30/17 ,  G06F30/20 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明涉及一种多边界条件下的空间机械臂末端抓取验证系统及验证方法，该系统包括控制器、六自由度运动平台、末端执行器、力传感器和目标适配器，本发明通过搭建空间机械臂末端抓取验证系统，运用多体运动及动力学算法，控制平台模拟不同负载在空间微重力下的运动形式，实现对空间机械臂末端抓取功能、性能验证，以及对末端执行器的多模式测试，包括大型空间机械臂末端执行机构大负载、多自由度抓取功能、性能验证，为空间机械臂末端执行机构地面试验验证提供一种有效的验证方法。