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公开(公告)号：CN110350718B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910629486.8
申请日：2019-07-12
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H02K7/10
Abstract: 本发明涉及一种限制直线伺服机构旋转自由度的单片装置及限位方法，属于伺服机构技术领域，解决了现有伺服机构由于重心偏置产生的沿伺服轴线的不可控旋转运动，及伺服机构旋转造成的运动干涉问题。本发明的单片装置包括安装座、凸台和限位块，单片与伺服机构通过螺钉固定，单片通过固定销安装在支耳槽中，凸台上设置对称的两个限位块，两个限位块并列安装在支耳槽中，支耳槽限制限位块沿伺服轴线的转动，最终限制伺服机构沿伺服轴线的转动。单片装置与固定销通过关节轴承连接，不会影响伺服机构前后方向和左右方向的摆动，同时满足伺服机构位移输出的需要。本发明实现了对伺服机构沿伺服轴线的旋转运动的限制，避免了对其他部件的运动干涉。
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公开(公告)号：CN106941354B
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201710249513.X
申请日：2017-04-17
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: H03M1/10 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于数学拟合的硬件电路校正方法，包括步骤：获得不同电压模拟量的实际输出值与理论输出值；对获得的数据进行拟合，得到校正补偿函数；将得到的校正补偿函数编辑到MCU中，通过软件数学拟合的方式校正补偿硬件电路。本发明针对测控系统中各系统之间经常采用隔离电压模拟量的方式来传递相关信息，克服了模拟量的实际输出值与理论输出值存在较大偏差，实现了校正后的电压输出值误差更小、线性度高的技术效果，大大提高了传输信息的准确度。
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公开(公告)号：CN110953443A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911120729.1
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于曲柄滑块机构的微型声呐两自由度伺服机构，属于微型声呐伺服技术领域，解决了现有伺服机构不适用于微型声呐安装的问题。两自由度伺服机构包括：结构相同的横传动部和纵传动部；横传动部包括依次铰接的曲柄、摇杆、滑块，横传动部的曲柄、纵传动部的曲柄和微型声呐一同固定连接，且连接处与微型声呐的安装载体通过固定球铰连接；横传动部的滑块和纵传动部的滑块能够相互独立地沿平行的方向远离或靠近微型声呐；横传动部和纵传动部正交设置。本发明结构布局合理、高度集成化，充分利用了微型声呐的后端安装空间，能够同时实现微型声呐俯仰和偏航两个方向的运动，可靠性高。
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公开(公告)号：CN110953313A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911122061.4
申请日：2019-11-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种大负载防卡死电动舵机的执行机构，属于电动舵机技术领域，解决了现有电动舵机的执行机构在大负载作用下容易磨损和卡死的问题。大负载防卡死电动舵机的执行机构包括：电动机、滚珠丝杠副、衬套、输出轴和主框架；电动机驱动滚珠丝杠副的丝杠螺杆转动，使滚珠丝杠副的丝杠螺母沿丝杠螺杆平动；丝杠螺母套设有传动销，传动销上套设有衬套；衬套能够在拨叉内滑动。本发明由衬套的平面承受负载，增大了载荷的作用面积，可有效防止执行机构磨损、卡死现象；本发明仅仅增加了一个衬套，对安装空间要求不高，符合集成化设计发展趋势。
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公开(公告)号：CN107289823B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710475072.5
申请日：2017-06-21
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种低刚度执行装置以及位置伺服系统，属于执行装置技术领域，在保证响应快速准确以及足够的结构强度和负载能力的前提下，解决了现有技术中由于执行装置的刚度过高、执行装置的扭转频率易与弹体其它频率或伺服系统的弯曲频率耦合而产生伺服系统振幅不衰减的破坏性气动颤振的问题。该低刚度执行装置包括拨叉、电机、与电机的输出轴连接的丝杠轴以及与丝杠轴套合的丝杠螺母，低刚度执行机构还包括与丝杠螺母固接的支承套；支承套位于拨叉的叉脚内，叉脚通过叉脚弹性层和叉脚金属层与支承套滑动接触；使用时，拨叉的轴套与舵翼固定接触。本发明提供的低刚度执行装置可用于弹上位置伺服系统的位置传动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107102651A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710324344.1
申请日：2017-05-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种舵机装置在线调零方法，通过搭建舵机装置在线调零系统，发送位置指令，发送标零指令，处理标零指令，存储零位数据，完成了舵机装置在线调零。本发明目提供了一种舵机装置在线调零方法，无需预留电气调零接口与机械调零操作空间，减少了导弹飞控软件装订参数，从而提高了导弹气动舵面调零效率，大大节省了导弹尾舱结构空间，比较适用于内部空间要求紧凑的新型空空、地空导弹中。
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公开(公告)号：CN120031551A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510518074.2
申请日：2025-04-24
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种抗高过载和抗强磁干扰的电动舵机维护方法，属于电动舵机维护技术领域，解决了现有技术中电动舵机维护方法难以同时克服高过载和强磁干扰的问题。包括以下步骤：选取电动舵机的各性能评估指标；依次获取各性能评估指标的测量数据并判断各性能评估指标是否合格，若当前性能特性指标不合格，则判断当前性能特性指标是否严重超标，若否，则基于在线调整软件控制参数方法对当前性能特性指标进行调整；若是，则基于软件升级方法对当前性能特性指标进行调整。实现了电动舵机性能的维护。
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公开(公告)号：CN119262338A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411573733.4
申请日：2024-11-06
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明涉及一种形状记忆合金锁定装置，属于机械锁领域，解决了传统形状记忆合金锁定装置结构庞杂且无法反复使用的问题。该锁定装置包括上壳体和下壳体，所述上壳体与下壳体组装在一起限定出内部工作空间，摩擦片可转动地设置在工作空间内，所述锁定装置还包括限位板和限位板控制件，所述限位板设置在所述摩擦片与所述上壳体之间，所述限位板控制件的材质是形状记忆合金，所述形状记忆合金的伸缩控制限位板的上下移动，从而实现所述限位板对所述摩擦片的解锁与锁定。该锁定装置结构简单紧凑且可以反复使用。
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公开(公告)号：CN119200399A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411266129.7
申请日：2024-09-10
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种应用于作动控制系统时域性能稳定性的自适应控制方法，属于自适应控制技术领域，解决了现有技术中控制算法无法满足非线性、复杂动态环境以及近似梯形的时域控制特性的问题。基于目标指令和被控量得到计算得到被控量的控制误差、控制误差绝对值、微分和微分绝对值；基于上述参数得到第一增益参数和第二增益参数；基于被控量、被控量的微分和指令限幅值计算控制量调整系数；限幅处理后得到第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值和第一控制量调整系数；基于第一增益参数限幅值、第二增益参数限幅值与增益常数得到中间控制增益参数，基于中间控制增益参数得到中间控制量，基于第一控制量调整系数与中间控制量得到目标控制量，将目标控制量作为当前控制周期的输出结果。实现了作动控制系统在时域性能上的稳定性控制。
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公开(公告)号：CN118669397A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202310261606.X
申请日：2023-03-14
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种泵阀联合控制的电液伺服机构控制系统，包括：泵阀联合控制模块、液压泵电机调速模块和伺服阀控制模块；泵阀联合控制模块，用于接收电液伺服机构的位移指令和位移反馈输入，进行液压泵和伺服阀的联合控制，生成伺服阀控制量和液压泵控制量分别输出到伺服阀控制模块和液压泵电机调速模块；液压泵电机调速模块，用于接收伺服阀控制模块生成的液压泵控制量，在功率放大后驱动液压泵的电机旋转控制液压泵压强；伺服阀控制模块，用于接收伺服阀控制模块生成的伺服阀控制量，通过数模转换和比例反馈模拟控制对电流进行放大驱动伺服阀线圈，控制伺服阀开口大小及方向。本发明实现了高效率高动态高精度的电液伺服机构控制。
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