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公开(公告)号：CN119396194A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411593842.2
申请日：2024-11-08
Applicant: 兰州交通大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊自抗扰控制的水下机器人运动控制方法。作为水下机器人运动控制研究的基础，首先为水下机器人建立动力学模型；然后以自抗扰控制器作为基础控制器。为了避免跟踪微分器导致的相位滞后和调节时间变长的问题，本发明所设计的线性自抗扰控制器不使用跟踪微分器(TD)，仅保留线性扩张状态观测器(LESO)和线性状态误差反馈率(LSEF)。最后，为了适应水下机器人在执行不同作业任务时面临控制模型变化的问题，本发明在改进的线性自抗扰控制器的基础上加入了模糊控制器，通过模糊推理规则动态的调整线性自抗扰控制器中的参数，以便为不同条件下的机器人运动控制调整最优控制参数。
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公开(公告)号：CN118651268A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410998427.9
申请日：2024-07-24
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明涉及一种滑轨式轮对检测装置及轮对检测方法，涉及机车轮对检测的技术领域，其包括铺设于若干枕木上的轨道，轨道上放置有用于检测的车轮，位于轨道两侧的枕木上设有检测装置；检测装置包括设置于枕木上并位于轨道两侧的两组行进滑轨，两组行进滑轨中依次设有小车底座，若干小车底座上侧通过螺栓分别安装有一号外侧滑轨测量盒、二号内侧滑轨测量盒、三号内侧滑轨测量盒以及四号外侧滑轨测量盒；本发明具有可以突破传统数据分析和处理位置固定的局限性，利用非接触、高精度的激光测量技术，实现对机车轮对关键几何参数的快速、全面检测，能够有效提升轮对检测的效率与准确性，适用于各类机车轮对的在线或离线检测场景的效果。
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公开(公告)号：CN108820170B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN201810875160.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构，包括滑座和安装在滑座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动，上下拍翼机构包括上下拍翼舵机、外齿轮和内齿轮部件，其中摇翼机构通过固定块固定在内齿轮部件的侧面上，上下拍翼舵机驱动外齿轮，并且外齿轮与内齿轮部件啮合传动；前后拍翼机构包括滑座、滑块、上下拍翼舵机，滑块与滑座之间通过弧形滑槽配合连接，上下拍翼机构通过滑块安装在滑座上，上下拍翼舵机通过齿轮驱动滑块上的齿圈。本发明结构紧凑，降低了机构的重量，减少运动时产生的阻力。
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公开(公告)号：CN112248551A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011239199.5
申请日：2020-11-09
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供了一种自动化铝粉袋接缝热压夹持装置，属于自动热压技术领域，用于解决铝粉袋接缝热压输送夹持效果差，自动化效率低的问题。包括两个对称放置的夹持组件，夹持组件包括依次放置的电机座、轴承座二和轴承座一，电机座上端固定有电机，轴承座一和轴承座二内部转动设置有套筒，电机的输出轴上固定有主动齿轮，套筒端部设有从动齿轮，套筒上端滑动设有气动圆环，气动圆环的侧端固定有若干限位杆，气动圆环上设置有若干均布的气动升降杆，气动升降杆上固定有连杆夹紧环，套筒的内部滑动设有内芯，套筒的内部固定有电机推杆，内芯的内部滑动设置有顶撑机构；本发明可有效自动化输送铝粉袋物料进行热压接缝叠合输送，使用操作简单。
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公开(公告)号：CN108820170A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810875160.9
申请日：2018-08-03
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明提供一种三自由度仿生机器鱼胸鳍嵌套式推进机构，包括滑座和安装在滑座上的两组上下拍翼机构、摇翼机构、前后拍翼机构、胸鳍机构，其中：胸鳍机构与摇翼机构连接并由摇翼机构直接驱动，上下拍翼机构包括上下拍翼舵机、外齿轮和内齿轮部件，其中摇翼机构通过固定块固定在内齿轮部件的侧面上，上下拍翼舵机驱动外齿轮，并且外齿轮与内齿轮部件啮合传动；前后拍翼机构包括滑座、滑块、上下拍翼舵机，滑块与滑座之间通过弧形滑槽配合连接，上下摇翼机构通过滑块安装在滑座上，上下拍翼舵机通过齿轮驱动滑块上的齿圈。本发明结构紧凑，降低了机构的重量，减少运动时产生的阻力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105032798A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510334199.6
申请日：2015-06-14
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明揭示了一种绝缘子自动清洗系统,主要包括清洗机构，机械手臂，以及旋转托盘装置，所述清洗机构通过机械手臂连接旋转托盘装置，所述清洗机构包括箱体，设置于箱体内的带传动机构，所述带传动机构包含两对称设置滚刷，两滚刷之间设置绝缘子，所述绝缘子固定在旋转机构与升降机构之间；所述箱体内还设有清洗液循环机构，所述清洗液循环机构包含喷水嘴，所述喷水嘴位于所述绝缘子旁。本发明将拆下来的绝缘子有序整齐的摆放在旋转托盘装置上，并通过机械手臂将绝缘子运送到清洗机构内进行清洗，整个工程自动化程度高，不仅安全，而且节约劳动力，提高劳动效率。
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公开(公告)号：CN119356342B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411501754.5
申请日：2024-10-25
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明属于巡检机器人技术领域，具体的说是一种多巡检机器人路线协同控制系统，包括状态监控模块、路线规划模块、路线优化模块、路线调整模块及续航校验模块；所述状态监控模块用于记录多巡检机器人组中各巡检机器人的状态信息，通过删除重复巡检点位，可以在路线构建阶段，规避巡检过程中可能存在的重复巡检及碰撞，随后得到第三巡检路线，至此巡检机器人根据第三巡检路线进行续航校验，若校验通过，则巡检机器人按照第三巡检路线进行巡检任务，可对所有待巡检点位进行巡检，避免产生漏检问题，同时基于路线调整模块删除重复巡检点位，可避免巡检过程中存在的碰撞问题，同时有利于减少巡检机器人的巡检路线长度，进而优化巡检机器人的巡检效率。
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公开(公告)号：CN118877168B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411194219.X
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的鳍身融合仿生胸鳍机构，其特征在于：包括鱼体，胸鳍蒙皮，胸鳍底座，过线孔，鳍条记忆合金致动器组，鳍条组，记忆合金弹簧组，鳍根组；鱼体是鱼壳局部部分，只为说明胸鳍与鱼体连接方式；胸鳍底座安装至鱼体凹槽，鳍根均安装至胸鳍底座轴孔，鳍条均粘接至各自鳍根，记忆合金致动器粘接至对应鳍条表面，记忆合金弹簧连接至对应鳍根，胸鳍蒙皮连接至胸鳍底座。本发明通过记忆合金致动器和记忆合金弹簧驱动鳍条弯曲以控制刚柔耦合鳍面实现内收、外展、卷曲、弯曲和多自由波动等运动；胸鳍底座连接至鱼体表面凹槽，消除了胸鳍鳍根和鱼体之间的套缝具有鳍身融合特点，增大了胸鳍推力。
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公开(公告)号：CN112008299B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202011095547.6
申请日：2020-10-14
Applicant: 兰州交通大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明提供了一种铁路侧面接线板焊接前进行打结的机构，包括机架和退线门，退线门与机架连接，并且连接后在对接面形成穿线孔以及沿着对接面自穿线孔向内侧延伸的导槽，连接后的机架和退线门同时在对接面的端面还形成了定位孔，定位孔的方向与穿线孔的方向垂直并且定位孔与穿线孔贯通；在与该端面相对的退线门另一端与机架之间设置有传动装置；在机架上的传动装置的一端设置有连接装置；在穿线孔外侧的机架上设有能够打开和合上的夹线机构。本发明提供的打结机构，可以精准的进行定位，对穿线孔进行输线之后，通过气动装置可以控制夹线板夹线和松线，电机带动齿轮打开和关闭退线门来完成整个打结过程。
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公开(公告)号：CN118770514A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411194221.7
申请日：2024-08-28
Applicant: 兰州交通大学
Abstract: 本发明公开了一种记忆合金驱动的在线调节柔性身体刚度的机器鱼，利用鱼体连接件更换适配的鱼头与柔性身体尾鳍机构，具有分体式的结构特点；柔性身体尾鳍机构连接至鱼体连接件，由主动部分、被动部分和尾鳍组成；其中主动部分利用舵机摆动实现柔性身体尾鳍偏转，电机旋转带动旋转杆转动实现柔性身体波动运动，旋转杆选择在线可变刚度的弹性杆；被动部分利用记忆合金致动器在线改变尾柄弹性板的刚度，适用机器鱼直游、转弯等工况中的刚度变化；尾鳍部分通过鳍条模拟尾鳍骨架结构，利用记忆合金致动器驱动鳍条弯曲以控制鳍面实现卷曲、弯曲和多自由波动等运动。
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