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公开(公告)号：CN112837965B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202110375393.4
申请日：2021-04-08
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种接地刀闸操作机构，包括：对接支架；伸缩压板组件，通过轴承转动安装在所述对接支架上，其上安装有用于下压柜体地刀联锁压板的伸缩压板；操作头组件，与机器人传动机构对接，并由机器人相关传动机构提供伸缩及回转自由度；其前端设有与所述接地刀闸操作杆配合的对接槽，用于接地刀闸操作；所述操作头组件与所述对接支架之间通过自适应组件配合连接，并通过所述自适应组件实现所述操作头组件的自适应定位。本发明利用单级或双级内外六方间隙对接特征实现5自由度的被动自适应，并直接通过六方连接杆试实现大力矩的传递，自适应能力较强且结构简单。
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公开(公告)号：CN116316262A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310218852.7
申请日：2023-03-07
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明提供了一种支柱绝缘子拆装工具的操作方法，工具包括对接组件、夹持组件、升降组件、传动组件和套筒组件，其中，套筒组件和夹持组件位于同一条轴线上；所述夹持组件与支柱绝缘子外缘配合连接；套筒组件与支柱绝缘子底部的固定螺母连接，套筒组件内设固定螺母锁紧装置；所述对接组件与外部设备对接，外部设备提供动力控制对接组件旋转，其特征在于：所述对接组件将旋转力分别传递到升降组件和套筒组件，套筒组件旋转拧动固定螺母的同时升降组件控制套筒的升降。本发明拧动固定螺母时，拧动的套筒组件旋转的同时进行位移，不需要调整支柱绝缘子的位置，控制简单，可靠性高。
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公开(公告)号：CN112589808B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202011392237.0
申请日：2020-12-02
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种钥匙插拔机构，包括：插拔组件，包括与机械臂固连的支架及固定在所述支架上的电磁铁，钥匙与所述电磁铁电磁连接；传感器，用于采集所述钥匙插拔长度；控制模块，分别与所述电磁铁及传感器连接，所述控制模块获取得到所述传感器采集得到所述钥匙插拔长度达到其内预设值后控制所述电磁铁断电。通过采取本发明的自适应钥匙插拔机构，机器人进行钥匙插拔过程难度大大降低，同时对该过程中力进行感知，降低了操作过程中损坏柜体或者钥匙的风险。
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公开(公告)号：CN112659140B
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202011460884.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种室内带电操作机器人，包括操作组件和位姿移动及补偿组件，位姿移动及补偿组件包括末端执行器组件和姿态调整组件；姿态调整组件与操作组件连接，用于控制操作组件的移动位置，将操作组件移动至刀闸附近；末端执行器组件与姿态调整组件连接，用于对姿态调整组件在空间上的到达区域以及形成误差进行位移补偿，以使得操作组件在动作过程中的位姿精确度。在本申请实施例中，利用六轴机械臂将机器人巡检与操作相结合，将巡检设备安装于六轴机械臂末端实现机器人的可见光、红外及局放巡检功能，利用机械臂末端的操作手爪实现开关柜柜体表面回转、按压等操作动作。
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公开(公告)号：CN113517648A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110900491.5
申请日：2021-08-06
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02B11/02 , H02B11/167
Abstract: 本发明公开了一种用于开关柜手车操作的转接保护工装，包括抱夹组件，抱夹组件包括抱夹外筒、抱夹内筒，抱夹内筒滑动连接于抱夹外筒内，抱夹内筒包括连接块以及围绕连接块布置的抱夹弹片，抱夹弹片的后端连接于连接块上，且抱夹弹片的前端外壁上设有凸起，通过抱夹内筒相对于抱夹外筒的轴向伸缩实现抱夹内筒对手车驱动头的抱夹控制，进而通过抱夹外筒带动抱夹内筒和手车驱动头的旋转。本发明利用抱夹组件实现整个工装的快速拆装与可靠抱夹，使得机器人在操作过程中无需定位接触到手车驱动头，而是通过转接保护工装实现开关柜手车的高效操作，有效减少了机器人操作过程对柜体造成的损坏，装置装卸和操作方便，稳定可靠，可重复利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112621798A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011415194.3
申请日：2020-12-03
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机器人手爪，包括：夹爪组件，固定在机械臂上，并通过回转驱动电机驱动回转；扭矩传感器，用于采集夹爪组件回转力矩；张合组件，安装在夹爪组件上，并通过张合电机驱动张合。本发明通过将张合电机及回转电机后置，动作并联，降低末端动作执行惯量减小了整机功率消耗，并通过增加微小按钮按压机构并为按压机构提供末端动力，在执行按钮按压过程中无需进行整个夹爪的空间运动，按压动作执行惯量较小且功率消耗较小，执行精度较高。
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公开(公告)号：CN109434860B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201811342827.5
申请日：2018-11-12
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种开关柜面板开关操作的机械手爪，属于机器人操作技术领域。本发明包括执行夹趾系统、夹趾控制系统和支撑系统；所述支撑系统包括驱动螺杆和支撑架；执行夹趾系统包括夹趾、回转驱动环和驱动连杆，所述回转驱动环设在所述支撑架中间做回转运动，回转驱动环连接驱动连杆，驱动连杆的另一侧连接夹趾，所述夹趾套装在所述支撑架上做开合运动；夹趾控制系统包括控制杆和顶出手指，控制杆上设有驱动键，回转驱动环中心设有驱动键槽，控制杆穿过驱动螺杆和回转驱动环。本发明驱动顶出手指和夹趾运动，完成开关柜面板各种尺寸开关的操作，结构简单，操作方便。同时绝缘的设置，确保了系统的绝缘性以及开关柜操作的安全性。
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公开(公告)号：CN111049069A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911401457.2
申请日：2019-12-31
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/12
Abstract: 本发明公开了一种剥线器及其剥线方法，通过在线夹模块的夹口内设置有具有导向作用的凸块，可以在剥线器剥线过程中通过凸块与导线之间的摩擦力带动剥线器一边转动剥线一边向前运动，且速度与剥线速度一致。再通过在线夹模块的夹口位置安装了检测部件，可以判断刀头是否剥开绝缘层，还可以判断刀头是否刻伤线芯；并根据判断结果不断调整刀头的位置，最终完成导线的剥线工作。通过本发明可以很方便的控制刀头的位置，并且在刀头刻伤线芯之后及时调整。
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公开(公告)号：CN110539330A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910835337.7
申请日：2019-09-05
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂位置标定装置及其标定方法，包括：机械臂、反光件和激光传感器，反光件安装在机械臂最前端的侧壁上，激光传感器位于机器臂前方的平台上；激光传感器通过扫描处于不同位置的反光件，获取反光件在激光传感器坐标系中的一组位置信息，最后结合反光件在所述不同位置处时在机械臂坐标系中的位置信息，求取机械臂坐标系与激光传感器坐标系之间的的位姿变换矩阵。本发明提及的一种机械臂位置标定装置及其标定方法实施简单、精确度高，对机械臂末端的准确定位、作业过程中的路径规划具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110518494A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910705530.9
申请日：2019-08-01
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02G1/04
Abstract: 本发明公开了一种线夹搭接工具及其线夹及操作方法，本线夹搭接工具包括传动系统、主支架和支撑轴，所述主支架固定安装在支撑轴上；所述传动系统包括驱动轴、单向离合器、卡主驱动齿轮和卡爪齿轮；所述驱动轴设置在支撑轴内部，并贯穿支撑轴与主支架，所述卡主驱动齿轮设置在主支架的中部，所述单向离合器套装在所述驱动轴的上部，单向离合器的内圈与驱动轴相接，单向离合器的外圈与卡主驱动齿轮相接。本装置通过驱动轴实现线夹的夹紧工作，通过卡爪齿轮实现线夹的抓取，通过驱动轴与单向离合器和卡主驱动齿轮的配合，实现线夹的释放，从而实现以单一驱动完成线夹在线夹搭接工具上的安装和释放以及线夹的锁紧。
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