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公开(公告)号：CN106600653B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201611257982.8
申请日：2016-12-30
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明提供一种变倍相机光心标定方法，包括获取标定板图像序列，标定板图像中具有黑白交替方形窗格图案；顶点坐标定位、直线拟合、求交、计算光心坐标等步骤，本发明利用图像处理方法对变倍相机光心进行准确定位，为电力巡检机器人准确完成仪表图像识别任务提供技术支撑，标定过程仅需要一种简单的2x2黑白交替方形窗格图案标定板，操作过程简单高效，具有较强的实用性，更方便地应用于光学仪器领域或机器人产品。
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公开(公告)号：CN109434860A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811342827.5
申请日：2018-11-12
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种开关柜面板开关操作的机械手爪，属于机器人操作技术领域。本发明包括执行夹趾系统、夹趾控制系统和支撑系统；所述支撑系统包括驱动螺杆和支撑架；执行夹趾系统包括夹趾、回转驱动环和驱动连杆，所述回转驱动环设在所述支撑架中间做回转运动，回转驱动环连接驱动连杆，驱动连杆的另一侧连接夹趾，所述夹趾套装在所述支撑架上做开合运动；夹趾控制系统包括控制杆和顶出手指，控制杆上设有驱动键，回转驱动环中心设有驱动键槽，控制杆穿过驱动螺杆和回转驱动环。本发明驱动顶出手指和夹趾运动，完成开关柜面板各种尺寸开关的操作，结构简单，操作方便。同时绝缘的设置，确保了系统的绝缘性以及开关柜操作的安全性。
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公开(公告)号：CN107230230A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710446051.0
申请日：2017-06-14
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于合成滤波器的仪表图像定位方法，通过提前训练，获得合成滤波器，得到仪表设备图像的训练模型参数，再利用仪表设备图像的训练模型参数得到仪表设备在全景图像中的坐标点。本发明对不同仪表设备、不同环境变化及不同背景条件，均可准确获取仪表设备在全景图像中的位置。
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公开(公告)号：CN106529537A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611031884.2
申请日：2016-11-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
CPC classification number: G06K9/3258 , G06K9/3233 , G06K9/6268 , G06K2209/01 , G06K2209/03 , G06N3/02
Abstract: 本发明提供一种数字仪表读数图像识别方法，根据事先标定的数字仪表图像，使用模板匹配方法在全景图像中提取感兴趣区域，再根据标定字符的相对位置关系提取感兴趣区域中单个字符区域和小数点待检测区域；对单个字符区域，利用事先训练好的卷积神经网络字符模型进行单个字符识别；对小数点待检测区域，利用事先训练好的基于分块LBP编码特征及Adaboost分类器的Cascade目标检测子进行小数点检测，并对检测结果进行后处理；最后根据字符、小数点及正负号识别结果获取读数。本发明具有高准确度、高鲁棒性，对0～9数字、正负号及小数点都具有很高的准确度。
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公开(公告)号：CN106500704A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201611260906.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/3446 , G05B13/041 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供一种基于改进遗传算法的机器人路径规划方法，当存在最优路径时，机器人根据最优路径执行巡检任务，否则根据近似最优路径执行任务，同时，本发明计算出任意两个巡检点之间的最短路径，然后将该最短路径作为遗传算法的基础数据，计算出下次机器人做巡检任务的最优路径，这样不断的迭代，使机器人规划的路径越来越智能，以最大程度上提高系统的可靠性与导航精度。由于路径规划采用特殊优化过的遗传算法，所以，随着时间的推移，机器人巡检次数的增多，规划出的路径会变得越来越优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106451341A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611035203.X
申请日：2016-11-22
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: H02H3/093
CPC classification number: H02H3/093
Abstract: 本发明提供一种负载过流保护电路，包括依次连接的电流采样电阻、放大器、比较器一、定时器、自锁控制电路以及电子开关，所述电流采样电阻与电子开关连接，所述比较器一还与参考源一连接；所述放大器对电流采样电阻的电压放大后送入比较器一，所述比较器一比较放大器输出的电压信号与参考源一之间的大小，如果放大器输出的电压信号高于参考源一，则定时器开始延时计时，在延时计时过程中，如果放大器输出的电压信号低于参考源一，则定时器停止计时，电子开关正常导通，否则，定时器延时计时达到设定值，自锁控制电路关断电子开关并锁定电子开关断开状态。本发明解决了解决过流保护的延时时间短，同时很容易烧坏MOS管的问题。
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公开(公告)号：CN105798876A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201610365493.8
申请日：2016-05-27
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: B25J5/02
CPC classification number: B25J5/02
Abstract: 本发明提供一种巡检机器人行走机构，包括驱动机构和导向机构，所述驱动机构包括承载板，所述承载板上设置有由驱动装置驱动的齿轮；所述导向机构位于所述承载板的上方，包括上连接块以及前、后导向轮组；所述前、后导向轮组结构相同，包括轮组连接件以及左、右导向臂，所述左、右导向臂分别活动地安装在所述轮组连接件的左、右端，所述前、后导向轮组的轮组连接件分别可水平旋转地安装在所述上连接块的前、后端。本发明转弯时无需额外的辅助装置，在坡度较大的坡道上下坡时，运行稳定，安装卸载方便，易于维护。
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公开(公告)号：CN107230230B
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201710446051.0
申请日：2017-06-14
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于合成滤波器的仪表图像定位方法，通过提前训练，获得合成滤波器，得到仪表设备图像的训练模型参数，再利用仪表设备图像的训练模型参数得到仪表设备在全景图像中的坐标点。本发明对不同仪表设备、不同环境变化及不同背景条件，均可准确获取仪表设备在全景图像中的位置。
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公开(公告)号：CN106643445B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201611263066.5
申请日：2016-12-30
Applicant: 亿嘉和科技股份有限公司
IPC: G01B5/28
Abstract: 本发明提供一种轨道平整度测量方法，包括以下步骤：(1)将具有加速度传感器、角速度传感器、磁传感器的行走机构放置在轨道上，并移动到轨道相应位置；(2)获取加速度传感器、角速度传感器的原始数据，根据原始数据得出行走机构的俯仰角、偏航角和翻滚角；(3)判断步骤(2)中获得的俯仰角、偏航角、翻滚角是否位于标准阈值区间内，如果位于标准阈值区间内则说明轨道平整，否则，轨道不平整。本发明可以智能判断轨道安装的平整度，实现轨道安装检测过程操作的简易性、安全性和效率。
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公开(公告)号：CN109307489A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811364125.7
申请日：2018-11-16
Applicant: 国网江苏省电力有限公司镇江供电分公司 , 亿嘉和科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种稳固安装于干式变压器上的X光机升降机构装置，涉及X光机装置领域。本发明中：第二调节螺柱的一端侧固定连接有第二卡位板块；第一调节螺柱与第二调节螺柱之间活动装设有反向调节螺母；升降调节动力装置上设有升降伸缩调节杆；包括安装在内侧固定卡连板上的X光机机构；X光机机构的两端侧固定连接有活动穿过第一固定基板两端面板的定向调节连杆。本发明通过调节反向调节螺母推动第一卡位板块、第二卡位板块进行外扩运动，从而使得X光机的支撑机构紧装设在干式变压器上；通过升降调节动力装置对X光机机构进行位置调节操作，从而高效精准的对干式变压器内的温度感应金属片以及内部的相应机构进行传感探测。
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