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公开(公告)号：CN119188734B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411252558.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DH模型与神经网络的工业机器人标定方法，包括：控制工业机器人运行到指定位姿，通过激光跟踪仪测量工业机器人到达的实际位姿，通过DH模型得到工业机器人应到达的理论位姿，计算得到标定前的误差；通过DH模型建立运动学误差模型，得到模型参数误差值，将得到的误差值补偿回模型参数中，计算DH模型标定后的位姿与实际位姿的误差；将工业机器人的六轴角度作为神经网络的输入，实际位姿作为目标值，将DH模型标定后的位姿作为先验，得到DH模型标定与神经网络标定相结合的神经网络模型，利用该神经网络模型预测工业机器人的位姿。本发明能够综合补偿模型误差和非模型误差，从而大幅提升工业机器人的工作精度。
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公开(公告)号：CN117506918B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN117629489B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311656875.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天平式叶片静力矩测量装置，包括叶片安装法兰、径向测量组件、轴向支点刀组件、径向梁、两组径向支点刀组件、轴向梁、尾刀组件、轴向力传感器组件、基座、两个径向力传感器组件；叶片安装法兰安装在径向梁的前端面；径向梁的下方安装有径向支点刀组件以及径向测量组件，径向梁的下端以径向支点刀组件的刀刃作为接触部件，坐落于径向支点刀组件的刀承上，径向支点刀组件的刀承和径向力传感器组件安装在轴向梁上；轴向梁的前端固定有轴向支点刀组件的刀刃，尾端固定有尾刀组件，尾刀组件穿过轴向梁与轴向力传感器组件相连接，轴向力传感器组件以及轴向支点刀组件的刀承固定在基座上。本发明能够实现叶片的轴向及径向静力矩的测量。
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公开(公告)号：CN114290082A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111521752.9
申请日：2021-12-13
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B23Q1/38
Abstract: 本发明公开的一种轻量化气浮工作台，属于几何量领域。本发明主要由三部分组成，一是摩擦驱动组件，二是基础滑动组件，三是一维滑动工作台。本发明采用气吸附形式实现导向移动，沿大理石导轨方向实现一维运动，通过电机驱动摩擦轮，以摩擦驱动形式实现位移，实现整体工作台的初步定位，配合干涉仪等标准器测量值反馈实现±2μm重复精度；该装置还配置一维运动顶部主工作台，能够满足各种需要微调操作下的±1μm的手动微调精确定位。该装置具有行程大，整体负载低，运行精度高、可手动微调的特点，安装被测量件后能够实现光学器件的高直线度位移。本发明能够直接应用于大尺寸长度标准装置中移动滑台的构成，用于激光跟踪仪、干涉仪、标准钢卷尺等设备的校准。
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公开(公告)号：CN114111974A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111282215.3
申请日：2021-11-01
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01F25/20
Abstract: 本发明本发明目的是提供一种卧式液位计检测校准装置，属于几何量领域。本发明主要由非超声液位计安装装置、液位计水平支撑装置、支撑杆组件、浮子驱动系统、超声液位计安装装置、测量系统组成。非超声液位计安装装置包括安装支架、二维调整台、液位计安装座。超声液位计安装装置包括超声液位计安装架、超声液位计多维调整台、超声液位计安装座、激光辅助指示器。本发明采用高精密光栅尺作为测量标准，采用机械定位方法实现对各类不同液位计的快速装调；采用水平导轨系统自动实现移动滑台的水平移动；通过测量控制系统实现液位计的连续水平测量，提高检测效率以及精度。本发明尤其适用于量程在0～10m的超声波雷达液位计、浮子式液位计的实验室校准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113239580A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202011513315.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 南京航空航天大学 , 南京航空航天大学苏州研究院 , 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G06F30/23 , G01S17/88 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种面向大型结构件型面检测的激光雷达测量站位规划方法，涉及数字化测量领域，其是利用大型结构件数模进行有限元三角网格化处理得到离散三角面片，以三角面片中心代替三角面片进行运算，采用平面估算二次曲面拟合法来计算离散点法矢；根据激光雷达测量特点构建测量约束模型；采用区域生长算法进行初始站位规划，得到初始测量站位；引入测量不确定度优化测量站位规划结果，得到最终测量区域划分和测量站位。本发明相对于传统人工确定测量站位规划方法，该方法能够自主确定测量站位数量和站位位置，对站位布设经验要求低，显著节约人工和时间成本，通用性强，很好的解决了大型结构件表面测量的站位规划问题。
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公开(公告)号：CN111998775A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010867319.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种用于运动滑台姿态高精度实时测量的装置，属于制造业计量检测领域。本发明主要由激光发射与姿态测量模块、直线度及旋转姿态测量模块组成。激光发射与姿态测量模块用于实现直线度及旋转姿态测量模块的姿态测量；直线度及旋转姿态测量模块安装在运动滑台上，用于实现直线度及直线度及旋转姿态测量模块及安装位置的旋转姿态测量，同时通过激光测距模块实现直线度及旋转姿态测量模块与激光发射与姿态测量模块之间的距离测量，方便不同位置直线度与姿态的记录。本发明能够实现运动滑台直线度、旋转、俯仰、偏摆姿态角同步实时高精度测量，具有高精度、实时、低成本、高效、节省空间的测量优点。
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公开(公告)号：CN108362319A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201711101334.8
申请日：2017-11-09
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01D11/30
Abstract: 本发明是一种自动升降全向移动大尺寸精测平台，本发明采用全向移动底座实现主体支撑筒支撑及其全向移动，通过主体框架内部空间安装充供电及控制系统，四角上安装的四个手动螺旋升降机支撑后增加了支撑后测量的稳定性；采用一种基于碳纤维筒的多级同步升降装置实现主支撑实现主支撑同步伸缩及自动锁紧；主体支撑筒通过外层底部固定支撑杆保证底部安装的稳定性；外层随动碳纤维杆与碳纤维杆之间均通过二级导向环导向，主支撑筒升降时随动碳纤维杆跟着进行伸缩，主支撑筒升降时随动碳纤维杆只能俯仰及伸缩运动不能绕主体支撑筒旋转运动从而增加主支撑筒升高后的稳定性。本发明达到了稳定性好、自动升降、热涨系数小、升高后自动机械锁紧、收缩后尺寸紧凑运输时无需拆卸的目的。
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公开(公告)号：CN119188734A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411252558.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DH模型与神经网络的工业机器人标定方法，包括：控制工业机器人运行到指定位姿，通过激光跟踪仪测量工业机器人到达的实际位姿，通过DH模型得到工业机器人应到达的理论位姿，计算得到标定前的误差；通过DH模型建立运动学误差模型，得到模型参数误差值，将得到的误差值补偿回模型参数中，计算DH模型标定后的位姿与实际位姿的误差；将工业机器人的六轴角度作为神经网络的输入，实际位姿作为目标值，将DH模型标定后的位姿作为先验，得到DH模型标定与神经网络标定相结合的神经网络模型，利用该神经网络模型预测工业机器人的位姿。本发明能够综合补偿模型误差和非模型误差，从而大幅提升工业机器人的工作精度。
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公开(公告)号：CN117506918A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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