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公开(公告)号：CN117506918B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117629489B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311656875.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天平式叶片静力矩测量装置，包括叶片安装法兰、径向测量组件、轴向支点刀组件、径向梁、两组径向支点刀组件、轴向梁、尾刀组件、轴向力传感器组件、基座、两个径向力传感器组件；叶片安装法兰安装在径向梁的前端面；径向梁的下方安装有径向支点刀组件以及径向测量组件，径向梁的下端以径向支点刀组件的刀刃作为接触部件，坐落于径向支点刀组件的刀承上，径向支点刀组件的刀承和径向力传感器组件安装在轴向梁上；轴向梁的前端固定有轴向支点刀组件的刀刃，尾端固定有尾刀组件，尾刀组件穿过轴向梁与轴向力传感器组件相连接，轴向力传感器组件以及轴向支点刀组件的刀承固定在基座上。本发明能够实现叶片的轴向及径向静力矩的测量。
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公开(公告)号：CN117629489A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311656875.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天平式叶片静力矩测量装置，包括叶片安装法兰、径向测量组件、轴向支点刀组件、径向梁、两组径向支点刀组件、轴向梁、尾刀组件、轴向力传感器组件、基座、两个径向力传感器组件；叶片安装法兰安装在径向梁的前端面；径向梁的下方安装有径向支点刀组件以及径向测量组件，径向梁的下端以径向支点刀组件的刀刃作为接触部件，坐落于径向支点刀组件的刀承上，径向支点刀组件的刀承和径向力传感器组件安装在轴向梁上；轴向梁的前端固定有轴向支点刀组件的刀刃，尾端固定有尾刀组件，尾刀组件穿过轴向梁与轴向力传感器组件相连接，轴向力传感器组件以及轴向支点刀组件的刀承固定在基座上。本发明能够实现叶片的轴向及径向静力矩的测量。
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公开(公告)号：CN116476057A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404028.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法，属于工业机器人校准领域。本发明通过模拟多个工业机器人的误差位姿矩阵，并使用步进式搜索方法生成输入样本库，避免局部最优对数据收敛结果的影响。模拟工业机器人末端执行器的位姿数据，根据工业机器人运动学模型构建机器人位姿参数补偿的布局计算模型，应用该模型对工业机器人不同的位姿布局进行计算和对比，针对指定工业机器人和位姿参数补偿方法，给出相应点位布局。动态调整输入样本矩阵集的规模、误差允许范围以及返回合格布局的数量，输出工业机器人位姿参数补偿的柔性化布局。本发明适用于工业机器人领域，能够使用尽量少的点位提高对工业机器人误差补偿的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN117506918A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN114527471A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210002954.0
申请日：2022-01-04
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种非接触式铺层定位仪定位方法，属于复合材料零件制造技术领域。本发明在工件定位时，首先根据工件类型判断工件是否有合作靶标标志点，如有合作靶标则采用双目视觉系统对标志点进行识别，结合激光测距系统将靶标换算出的坐标点输入至铺层定位仪控制计算机中完成对被测工件的空间定位。如无合作靶标，则采用激光测距模块与振镜扫描机构进行激光投射，寻找被测工件特征点并与导入的工件模型匹配，从而获得定位信息。本发明的铺层定位仪定位方法，智能化程度高，能够解决与工件零接触的空间定位问题，用一种定位方法实现所有在铺层定位仪测量范围内的不同形貌被测工件的空间定位。
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