-
公开(公告)号：CN116476057A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404028.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法，属于工业机器人校准领域。本发明通过模拟多个工业机器人的误差位姿矩阵，并使用步进式搜索方法生成输入样本库，避免局部最优对数据收敛结果的影响。模拟工业机器人末端执行器的位姿数据，根据工业机器人运动学模型构建机器人位姿参数补偿的布局计算模型，应用该模型对工业机器人不同的位姿布局进行计算和对比，针对指定工业机器人和位姿参数补偿方法，给出相应点位布局。动态调整输入样本矩阵集的规模、误差允许范围以及返回合格布局的数量，输出工业机器人位姿参数补偿的柔性化布局。本发明适用于工业机器人领域，能够使用尽量少的点位提高对工业机器人误差补偿的效率和准确性。
-
公开(公告)号：CN119188734B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411252558.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DH模型与神经网络的工业机器人标定方法，包括：控制工业机器人运行到指定位姿，通过激光跟踪仪测量工业机器人到达的实际位姿，通过DH模型得到工业机器人应到达的理论位姿，计算得到标定前的误差；通过DH模型建立运动学误差模型，得到模型参数误差值，将得到的误差值补偿回模型参数中，计算DH模型标定后的位姿与实际位姿的误差；将工业机器人的六轴角度作为神经网络的输入，实际位姿作为目标值，将DH模型标定后的位姿作为先验，得到DH模型标定与神经网络标定相结合的神经网络模型，利用该神经网络模型预测工业机器人的位姿。本发明能够综合补偿模型误差和非模型误差，从而大幅提升工业机器人的工作精度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117506918B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
-
公开(公告)号：CN116753891A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310380213.0
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种光栅式轨距及高差测量尺，属于几何量测量技术领域。本发明采用球状结构，通过点接触减小轨面污渍及平整度对测量的影响，提高测量精度；尺身采用低热膨胀系数、质量轻、强度高的材料制成，便于携带同时也能适应极端环境的测量需求；使用光栅式长度传感器，且其安装位置的测量轴线与待测量轴线相同，消除长度测量阿贝误差，提高轨距测量的精度；通过对倾角传感器数值连续采集并使用平均值进行三角函数解算，大幅提高倾角传感器测量精度；利用校准尺进行零位校准，并记录其光栅式长度传感器的伸缩量，作为测量尺的零位，无需开关机重复校准，提高使用的便利性。本发明适用轨道交通领域，提高在极端环境下长度及倾角参数测量的精度。
-
公开(公告)号：CN119188734A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411252558.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DH模型与神经网络的工业机器人标定方法，包括：控制工业机器人运行到指定位姿，通过激光跟踪仪测量工业机器人到达的实际位姿，通过DH模型得到工业机器人应到达的理论位姿，计算得到标定前的误差；通过DH模型建立运动学误差模型，得到模型参数误差值，将得到的误差值补偿回模型参数中，计算DH模型标定后的位姿与实际位姿的误差；将工业机器人的六轴角度作为神经网络的输入，实际位姿作为目标值，将DH模型标定后的位姿作为先验，得到DH模型标定与神经网络标定相结合的神经网络模型，利用该神经网络模型预测工业机器人的位姿。本发明能够综合补偿模型误差和非模型误差，从而大幅提升工业机器人的工作精度。
-
公开(公告)号：CN117506918A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
-
公开(公告)号：CN114527471A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210002954.0
申请日：2022-01-04
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种非接触式铺层定位仪定位方法，属于复合材料零件制造技术领域。本发明在工件定位时，首先根据工件类型判断工件是否有合作靶标标志点，如有合作靶标则采用双目视觉系统对标志点进行识别，结合激光测距系统将靶标换算出的坐标点输入至铺层定位仪控制计算机中完成对被测工件的空间定位。如无合作靶标，则采用激光测距模块与振镜扫描机构进行激光投射，寻找被测工件特征点并与导入的工件模型匹配，从而获得定位信息。本发明的铺层定位仪定位方法，智能化程度高，能够解决与工件零接触的空间定位问题，用一种定位方法实现所有在铺层定位仪测量范围内的不同形貌被测工件的空间定位。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.035 seconds)
