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公开(公告)号：CN116753891A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310380213.0
申请日：2023-04-11
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种光栅式轨距及高差测量尺，属于几何量测量技术领域。本发明采用球状结构，通过点接触减小轨面污渍及平整度对测量的影响，提高测量精度；尺身采用低热膨胀系数、质量轻、强度高的材料制成，便于携带同时也能适应极端环境的测量需求；使用光栅式长度传感器，且其安装位置的测量轴线与待测量轴线相同，消除长度测量阿贝误差，提高轨距测量的精度；通过对倾角传感器数值连续采集并使用平均值进行三角函数解算，大幅提高倾角传感器测量精度；利用校准尺进行零位校准，并记录其光栅式长度传感器的伸缩量，作为测量尺的零位，无需开关机重复校准，提高使用的便利性。本发明适用轨道交通领域，提高在极端环境下长度及倾角参数测量的精度。
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公开(公告)号：CN113959373A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111241277.X
申请日：2021-10-25
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明是一种桨叶径向转角测量装置，用于桨叶力矩测量时对桨叶径向所对应转角的测量与记录，属于几何量测量领域。装置利用固定轴与桨叶力矩测量装置相配合，利用旋转拨盘安装圆光栅尺进行角度测量，读数头安装于固定轴端，保证装置旋转部分径向的结构对称性。利用旋转拨盘进行桨叶定位装夹，并设计对称结构，避免旋转过程中给装置带来附加力矩。利用旋转拨盘与固定轴的一组带座磁铁进行原始位置角度控制，保证不同桨叶装夹后初始测量角度的一致性，以保证角度测量的重复性。利用弹簧柱塞对装夹所需的间隙与正反转动切换时产生的微小角度差进行消除，保证桨叶角度测量准确性。
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公开(公告)号：CN119188734B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411252558.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DH模型与神经网络的工业机器人标定方法，包括：控制工业机器人运行到指定位姿，通过激光跟踪仪测量工业机器人到达的实际位姿，通过DH模型得到工业机器人应到达的理论位姿，计算得到标定前的误差；通过DH模型建立运动学误差模型，得到模型参数误差值，将得到的误差值补偿回模型参数中，计算DH模型标定后的位姿与实际位姿的误差；将工业机器人的六轴角度作为神经网络的输入，实际位姿作为目标值，将DH模型标定后的位姿作为先验，得到DH模型标定与神经网络标定相结合的神经网络模型，利用该神经网络模型预测工业机器人的位姿。本发明能够综合补偿模型误差和非模型误差，从而大幅提升工业机器人的工作精度。
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公开(公告)号：CN117506918B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN117629489B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311656875.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天平式叶片静力矩测量装置，包括叶片安装法兰、径向测量组件、轴向支点刀组件、径向梁、两组径向支点刀组件、轴向梁、尾刀组件、轴向力传感器组件、基座、两个径向力传感器组件；叶片安装法兰安装在径向梁的前端面；径向梁的下方安装有径向支点刀组件以及径向测量组件，径向梁的下端以径向支点刀组件的刀刃作为接触部件，坐落于径向支点刀组件的刀承上，径向支点刀组件的刀承和径向力传感器组件安装在轴向梁上；轴向梁的前端固定有轴向支点刀组件的刀刃，尾端固定有尾刀组件，尾刀组件穿过轴向梁与轴向力传感器组件相连接，轴向力传感器组件以及轴向支点刀组件的刀承固定在基座上。本发明能够实现叶片的轴向及径向静力矩的测量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117629489A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311656875.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天平式叶片静力矩测量装置，包括叶片安装法兰、径向测量组件、轴向支点刀组件、径向梁、两组径向支点刀组件、轴向梁、尾刀组件、轴向力传感器组件、基座、两个径向力传感器组件；叶片安装法兰安装在径向梁的前端面；径向梁的下方安装有径向支点刀组件以及径向测量组件，径向梁的下端以径向支点刀组件的刀刃作为接触部件，坐落于径向支点刀组件的刀承上，径向支点刀组件的刀承和径向力传感器组件安装在轴向梁上；轴向梁的前端固定有轴向支点刀组件的刀刃，尾端固定有尾刀组件，尾刀组件穿过轴向梁与轴向力传感器组件相连接，轴向力传感器组件以及轴向支点刀组件的刀承固定在基座上。本发明能够实现叶片的轴向及径向静力矩的测量。
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公开(公告)号：CN116476057A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404028.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法，属于工业机器人校准领域。本发明通过模拟多个工业机器人的误差位姿矩阵，并使用步进式搜索方法生成输入样本库，避免局部最优对数据收敛结果的影响。模拟工业机器人末端执行器的位姿数据，根据工业机器人运动学模型构建机器人位姿参数补偿的布局计算模型，应用该模型对工业机器人不同的位姿布局进行计算和对比，针对指定工业机器人和位姿参数补偿方法，给出相应点位布局。动态调整输入样本矩阵集的规模、误差允许范围以及返回合格布局的数量，输出工业机器人位姿参数补偿的柔性化布局。本发明适用于工业机器人领域，能够使用尽量少的点位提高对工业机器人误差补偿的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN115560892A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211140329.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明公开的一种双向力矩自动化测量装置，属于螺旋桨桨叶力矩测量技术领域。本发明包括装置安装平台、尾刀组件、电磁力测微传感器组件、主梁组件、测量砝码组件、测量状态切换组件、桨叶定位组件、检具组件和数据传输处理模块。主梁组件包括主梁、主刀刃、主梁支撑及定位组件、电机、升降组件；测量砝码组件包括砝码自动加载机构、大轴线方向游码及标尺、小轴线方向游码及标尺、配重码及支架；测量状态切换组件包括大轴线测量刀承、小轴线测量刀承、电机、刀承升降及导向组件。本发明用于对航空螺旋桨桨叶大轴线重量力矩、不同旋转角度所对应的小轴线重量力矩的精密测量，能够实现测量状态自动切换、工作砝码自动加卸载、测量数据实时传输处理。
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公开(公告)号：CN119188734A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411252558.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DH模型与神经网络的工业机器人标定方法，包括：控制工业机器人运行到指定位姿，通过激光跟踪仪测量工业机器人到达的实际位姿，通过DH模型得到工业机器人应到达的理论位姿，计算得到标定前的误差；通过DH模型建立运动学误差模型，得到模型参数误差值，将得到的误差值补偿回模型参数中，计算DH模型标定后的位姿与实际位姿的误差；将工业机器人的六轴角度作为神经网络的输入，实际位姿作为目标值，将DH模型标定后的位姿作为先验，得到DH模型标定与神经网络标定相结合的神经网络模型，利用该神经网络模型预测工业机器人的位姿。本发明能够综合补偿模型误差和非模型误差，从而大幅提升工业机器人的工作精度。
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公开(公告)号：CN117506918A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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