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公开(公告)号：CN117629065B
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311581187.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种核电蒸汽发生器管板深孔测量装置，包括管板安装与姿态调整组件、三轴载运测量组件、深孔及孔位测量组件以及控制与数据采集组件；管板安装与姿态调整组件用于安装待测管板并实现管板的初步定位，并且进行俯仰和偏摆调整，使得管板被测深孔与深孔及孔位测量组件平行；三轴载运测量组件用于安装深孔及孔位测量组件，并实现深孔及孔位测量组件的水平及竖直位置的运动及测量；深孔及孔位测量组件用于进行深孔参数的测量；控制与数据采集组件用于实现管板安装与姿态调整系统、三轴载运测量组件、深孔及孔位测量组件的运动控制以及测量数据的采集和处理。本发明能够实现核电蒸汽发生器管板的孔径、直线度、位置度等的自动高效的测量。
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公开(公告)号：CN114485503A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210002115.9
申请日：2022-01-04
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种多功能多目标圆周运动标准器，涉及用于大尺寸测量设备校准的多功能多目标圆周运动标准器，属于几何量领域。本发明主要由动力组件、输出支撑组件、转标尺组件三部分组成。本发明能够作为激光跟踪仪等设备动态校准的标准圆周运动轨迹产生装置与静态校准的长度标准装置；搭载靶标进行精密圆周运动，保证靶标在运动过程中的稳定性，并在静态工况下兼顾作为静态一维标准器使用。本发明不仅能够满足实现固定靶标圆周运动的功能，能够保证靶标运动的稳定性及精度，同时也能够满足足够的定位精度实现动静态多种不同的测量方式。本发明还具有结构紧凑可靠，运转稳定、运行平稳无冲击、圆周转速可调、具备扩展程序接口的优点。
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公开(公告)号：CN117629489A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311656875.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天平式叶片静力矩测量装置，包括叶片安装法兰、径向测量组件、轴向支点刀组件、径向梁、两组径向支点刀组件、轴向梁、尾刀组件、轴向力传感器组件、基座、两个径向力传感器组件；叶片安装法兰安装在径向梁的前端面；径向梁的下方安装有径向支点刀组件以及径向测量组件，径向梁的下端以径向支点刀组件的刀刃作为接触部件，坐落于径向支点刀组件的刀承上，径向支点刀组件的刀承和径向力传感器组件安装在轴向梁上；轴向梁的前端固定有轴向支点刀组件的刀刃，尾端固定有尾刀组件，尾刀组件穿过轴向梁与轴向力传感器组件相连接，轴向力传感器组件以及轴向支点刀组件的刀承固定在基座上。本发明能够实现叶片的轴向及径向静力矩的测量。
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公开(公告)号：CN114485503B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210002115.9
申请日：2022-01-04
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种多功能多目标圆周运动标准器，涉及用于大尺寸测量设备校准的多功能多目标圆周运动标准器，属于几何量领域。本发明主要由动力组件、输出支撑组件、转标尺组件三部分组成。本发明能够作为激光跟踪仪等设备动态校准的标准圆周运动轨迹产生装置与静态校准的长度标准装置；搭载靶标进行精密圆周运动，保证靶标在运动过程中的稳定性，并在静态工况下兼顾作为静态一维标准器使用。本发明不仅能够满足实现固定靶标圆周运动的功能，能够保证靶标运动的稳定性及精度，同时也能够满足足够的定位精度实现动静态多种不同的测量方式。本发明还具有结构紧凑可靠，运转稳定、运行平稳无冲击、圆周转速可调、具备扩展程序接口的优点。
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公开(公告)号：CN116476057A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404028.0
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种面向工业机器人位姿参数补偿的点位布局优化方法，属于工业机器人校准领域。本发明通过模拟多个工业机器人的误差位姿矩阵，并使用步进式搜索方法生成输入样本库，避免局部最优对数据收敛结果的影响。模拟工业机器人末端执行器的位姿数据，根据工业机器人运动学模型构建机器人位姿参数补偿的布局计算模型，应用该模型对工业机器人不同的位姿布局进行计算和对比，针对指定工业机器人和位姿参数补偿方法，给出相应点位布局。动态调整输入样本矩阵集的规模、误差允许范围以及返回合格布局的数量，输出工业机器人位姿参数补偿的柔性化布局。本发明适用于工业机器人领域，能够使用尽量少的点位提高对工业机器人误差补偿的效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115560892A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211140329.9
申请日：2022-09-20
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明公开的一种双向力矩自动化测量装置，属于螺旋桨桨叶力矩测量技术领域。本发明包括装置安装平台、尾刀组件、电磁力测微传感器组件、主梁组件、测量砝码组件、测量状态切换组件、桨叶定位组件、检具组件和数据传输处理模块。主梁组件包括主梁、主刀刃、主梁支撑及定位组件、电机、升降组件；测量砝码组件包括砝码自动加载机构、大轴线方向游码及标尺、小轴线方向游码及标尺、配重码及支架；测量状态切换组件包括大轴线测量刀承、小轴线测量刀承、电机、刀承升降及导向组件。本发明用于对航空螺旋桨桨叶大轴线重量力矩、不同旋转角度所对应的小轴线重量力矩的精密测量，能够实现测量状态自动切换、工作砝码自动加卸载、测量数据实时传输处理。
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公开(公告)号：CN113915478A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111323150.2
申请日：2021-11-01
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开的一种高精度垂直移动平台装置，属于几何量领域。本发明主要由底座组件、竖直导轨组件、经纬仪搭载平台、配重组件、斜拉支撑组件、固定支架和控制系统组成。本发明通过经纬仪搭载平台沿花岗岩竖直导轨组件竖直方向移动，实现仪器位置沿垂直方向的精密调整定位；搭载平台与丝杠间配置柔性结构的丝母安装座能够有效降低扭转刚度；底座通过移动万向脚轮随时调整支撑位置；通过带预紧功能的碳纤维材质的斜拉杆组件能够有效保证整体结构张力，显著增强结构的稳定性；通过配重组件有效配平经纬仪搭载平台及仪器的重量，在减小负载的同时有效提高运行精度。本发明具有精确升降、稳定性好、运行平稳无冲击的优点，同时兼顾移动使用的功能。
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公开(公告)号：CN119188734B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411252558.9
申请日：2024-09-06
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于DH模型与神经网络的工业机器人标定方法，包括：控制工业机器人运行到指定位姿，通过激光跟踪仪测量工业机器人到达的实际位姿，通过DH模型得到工业机器人应到达的理论位姿，计算得到标定前的误差；通过DH模型建立运动学误差模型，得到模型参数误差值，将得到的误差值补偿回模型参数中，计算DH模型标定后的位姿与实际位姿的误差；将工业机器人的六轴角度作为神经网络的输入，实际位姿作为目标值，将DH模型标定后的位姿作为先验，得到DH模型标定与神经网络标定相结合的神经网络模型，利用该神经网络模型预测工业机器人的位姿。本发明能够综合补偿模型误差和非模型误差，从而大幅提升工业机器人的工作精度。
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公开(公告)号：CN117506918B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202311621655.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人末端位姿校准方法，包括：建立基于激光六自由度测量的工业机器人末端位姿校准系统；标定工业机器人基坐标系与激光跟踪仪坐标系的变换关系，以及工业机器人法兰末端坐标系与靶标坐标系的变换关系；将工业机器人末端位姿的名义值与测量值进行比较，得到工业机器人的末端位姿误差；建立工业机器人末端位姿误差与其运动学参数偏差的线性方程组；采用LM算法求解线性方程组，实现工业机器人运动学参数的初步辨识；采用和声搜索算法进一步优化运动学参数，实现工业机器人运动学参数的二次辨识；修正工业机器人的控制参数。本发明通过应用激光六自由度测量技术，能够大幅度提高工业机器人末端的位置精度和姿态精度。
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公开(公告)号：CN117629489B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202311656875.2
申请日：2023-12-05
Applicant: 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种天平式叶片静力矩测量装置，包括叶片安装法兰、径向测量组件、轴向支点刀组件、径向梁、两组径向支点刀组件、轴向梁、尾刀组件、轴向力传感器组件、基座、两个径向力传感器组件；叶片安装法兰安装在径向梁的前端面；径向梁的下方安装有径向支点刀组件以及径向测量组件，径向梁的下端以径向支点刀组件的刀刃作为接触部件，坐落于径向支点刀组件的刀承上，径向支点刀组件的刀承和径向力传感器组件安装在轴向梁上；轴向梁的前端固定有轴向支点刀组件的刀刃，尾端固定有尾刀组件，尾刀组件穿过轴向梁与轴向力传感器组件相连接，轴向力传感器组件以及轴向支点刀组件的刀承固定在基座上。本发明能够实现叶片的轴向及径向静力矩的测量。
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