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公开(公告)号：CN118683521A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410756213.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆控制方法、装置、车辆、存储介质及程序，其中，方法包括：获取当前时刻当前车辆的第一车辆数据集和目标车辆的第二车辆数据集；根据第二车辆数据集预测目标车辆的运动轨迹，根据运动轨迹确定目标车辆切入当前车道的切入时刻；根据第一车辆数据集和第二车辆数据集预测切入时刻当前车辆与目标车辆的相对位置和相对速度，根据相对速度计算切入时刻目标车辆的减速度，根据相对位置和切入时刻目标车辆的减速度控制当前车辆执行对应的目标动作。由此，解决了相关技术仅能够预测目标车辆在切入时刻的意图和轨迹，无法基于目标车辆在切入时刻的实际情况调整当前车辆车速，影响车辆的舒适性与行驶安全性等问题。
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公开(公告)号：CN117885764A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410293050.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题，实现了时间空间联合规划，提升了规划效率，保证车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性。
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公开(公告)号：CN117601851A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311403859.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆避让方法、装置、设备及存储介质，包括：获取当前车辆的当前行驶信息、参考车辆的参考行驶信息以及目标车辆的目标行驶信息，其中，所述参考车辆为与所述当前车辆同车道的在前车辆；在当前满足车辆避让条件时，根据所述当前行驶信息、参考行驶信息以及所述目标行驶信息，确定所述当前车辆相对所述目标车辆的速度避让趋势和避让轨迹；根据所述速度避让趋势和所述避让轨迹控制所述当前车辆进行避让。上述技术方案，解决了避让轨迹精确性较低的问题，避免了在车辆避让过程中与其他正常行驶的车辆发生碰撞的风险，提高了车辆避让的安全性与精准性。
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公开(公告)号：CN117416339A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311745531.9
申请日：2023-12-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆安全控制技术领域，特别涉及一种稳定控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：检测车辆的实际工况，并在为极限工况的情况下，计算车辆在前方路面稳定行驶的所需车轮力并判断是否大于最优车轮力；若所需车轮力大于最优车轮力，则控制车辆进入稳定行驶模式，生成车辆的最优滑移率，以基于最优滑移率控制对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制，否则控制车辆进入失稳趋势模式，生成车辆的最优车轮转矩，以基于最优车轮转矩对车辆的一个或多个车轮进行稳定控制。由此，解决了相关技术中，在极限工况下，由于车辆的动力学响应与工况下的响应差异较大，车轮易进入非线性区域，容易造成车辆侧滑，影响车辆稳定性，安全性差等问题。
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公开(公告)号：CN116653958A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310761561.2
申请日：2023-06-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆换道控制方法、装置、设备以及存储介质，其中，方法包括：确定目标车道上的至少一个目标车道车辆，并获取所述目标车道车辆的车道车辆行驶状态信息；根据所述车道车辆行驶状态信息和当前控制车辆的行驶状态信息确定安全距离参考阈值；基于所述安全距离参考阈值对所述目标车道车辆和当前控制车辆之间进行换道安全性分析，确定换道安全分析结果；根据所述换道安全分析结果控制所述当前控制车辆执行道路切换。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于车辆相对速度和预设的车辆距离进行换道分析，分析准确性不高，导致车辆换道安全性较差的问题，可以根据车辆行驶状态确定安全车距，提高换道分析准确性和换道安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116563811A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310786331.1
申请日：2023-06-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V10/10 , G01S17/86 , G01S17/931
Abstract: 本发明实施例公开了一种车道线识别方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线信息，以及各车道线对应的初始置信度；根据各车道线信息，对环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线进行匹配，根据匹配结果以及各车道线对应的初始置信度，确定每条车道线对应的融合置信度；根据每条车道线对应的融合置信度，以及环境感知设备对应的预瞄距离，在环境感知设备以及高精地图分别输出的车道线中筛选目标车道线，并将目标车道线作为自动驾驶模式对应的车道线识别信息。本发明实施例的技术方案可以提高车道线识别的准确性和可靠性，保障车辆自动驾驶过程中的安全性与稳定性。
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公开(公告)号：CN118409582A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410088819.1
申请日：2024-01-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆行驶轨迹的规划方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的驾驶环境信息；提取驾驶环境信息中当前驾驶环境下的环境特征状态；将环境特征状态输入预先建立的神经网络模型，神经网络模型输出车辆在当前驾驶环境下的规划行驶轨迹，其中，神经网络模型基于可生成环境特征状态的仿真环境和/或携带有环境特征状态标签的训练样本训练得到。由此，解决了相关技术中轨迹规划中容易产生误差累积，导致规划出的路径精确度低，并且覆盖场景较少等问题。
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公开(公告)号：CN118323261A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410244933.9
申请日：2024-03-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种方向盘控制方法、装置、车辆、存储介质及程序，其中，方法包括：获取上一时刻的方向盘转角和当前时刻车辆的横向位置；根据当前时刻车辆的横向位置和车辆的规划轨迹确定当前时刻车辆与规划轨迹的横向误差和航向误差；根据上一时刻的方向盘转角、当前时刻车辆的横向位置、当前时刻车辆与规划轨迹的横向误差和航向误差，确定当前时刻的方向盘转角；根据当前时刻的方向盘转角控制方向盘转动。由此，解决了相关技术中无人驾驶车辆的跟踪控制方法需依靠较为精准的车辆模型或是线性时不变系统，一旦模型不准确或车辆运行在非线性区间，则导致车辆的控制性能下降、车辆失稳等问题。
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公开(公告)号：CN117885764B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410293050.7
申请日：2024-03-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的轨迹规划方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：基于待规划车辆的感知信息，构建待规划车辆的预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数，并根据预设约束条件的约束范围和规划问题目标函数得到最终轨迹规划问题；根据当前位置信息、当前车道信息、周围障碍物信息和周围障碍物的轨迹预测信息求解最终轨迹规划问题得到未来时刻规划轨迹点的解向量，并生成待规划车辆的最终规划轨迹。由此，解决了时空解耦规划方式将路径规划与速度规划分开处理，导致信息丢失、无法达到全局最优的问题，实现了时间空间联合规划，提升了规划效率，保证车辆行驶轨迹的可行性、安全性及灵活性。
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公开(公告)号：CN116704789A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310742203.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G08G1/08 , G08G1/052 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种换道可行域的确定方法、装置、电子设备及存储介质。涉及道路安全技术领域，该方法包括：分别获取自身车辆和周边车辆在未来预设时间段内的第一运动信息和第二运动信息；根据第一运动信息、自身车辆的当前车速和道路限速信息，确定自身车辆的至少一个纵向位移区间；根据第二运动信息，确定换道空间；根据纵向位移区间和换道空间，确定目标换道可行域。本发明提供的方案能够准确、安全地确定出目标换道可行域，从而满足车辆的换道需求，有效避免了错过换道时机的问题。
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