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公开(公告)号：CN117170161A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310599944.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司马鞍山供电公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种相机镜头高精度自动调焦机构及其应用，包括：调焦传动机构，齿隙补偿驱动机构，安装壳体；其中，调焦传动机构包括，同步带、同步带轮、涡轮轴、带轮滑动轴承、涡轮轴承、涡轮以及涡轮滑动轴承；齿隙补偿驱动机构包括手动调焦轮、齿隙调节螺栓、调焦轮轴承、蜗杆轴承、伺服电机转子轴承、伺服电机定子、伺服电机转子、高精度编码器以及驱动蜗杆；安装壳体包括镜头固定环、卡环固定座以及外壳体。本发明能通过两组对立的齿隙调节机构降低调焦过程中的齿隙误差传递，并能通过所提出调焦标定算法实现高精度的自动化调焦。
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公开(公告)号：CN116011137A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211711709.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 中国科学技术大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F111/04 , G06F111/06 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种FAST新型馈源舱机构结构参数优化方法，包括：步骤1，在新型馈源舱机构对应建立全局坐标系和两个局部坐标系，并采用四元数法表示旋转矩阵；步骤2，对新型馈源舱机构进行静力学建模；步骤3，设置索力优化函数；步骤4，设置防碰撞约束；步骤5，设置所述新型馈源舱机构结构参数优化的目标函数和约束条件并求解。本发明通过优化FAST新型馈源舱机构结构参数，可以在索力范围内使馈源舱机构观测角度提升到50°天顶角，从而使FAST能够观测银河系中心。
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公开(公告)号：CN111844101B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010762978.7
申请日：2020-07-31
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种多指灵巧手分拣规划方法，包括：捕捉包含目标物体的彩色图像与深度图像；基于单图多框目标检测网络，从彩色图像中提取出若干包含单个目标物体的边界框，并基于边界框从深度图像中裁剪出相应的目标物体的深度图像；对于每个目标物体，若通过判断确定数据库中存在包含相同单个目标物体的深度图像，则提取数据库中相应的抓取点与抓取质量；否则，基于目标物体的深度图像计算抓取点与抓取质量；基于各目标物体对应的抓取质量，决策目标物体分拣次序，从而结合目标物体对应的抓取点驱动多指灵巧手抓取目标物体，并分拣至指定区域。该方法采用基于深度学习的规划策略，能在提升泛化性的同时，让多指灵巧手更有效地学习人类的行为。
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公开(公告)号：CN114995467A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210942334.5
申请日：2022-08-08
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种化学机器人管理和规划调度系统、方法及设备，系统包括：实验流程动态优化模块，能接收化学实验流程文件，并从中获取化学实验机器人对应化学实验任务包含的多个顺序工作站流程，对全部顺序工作站流程进行动态迭代优化，得出每一步应执行的最优操作，以化学实验工作站点指令发送给任务管理模块；任务管理模块，能接收化学实验工作站点指令，并按给出的最优操作，控制化学机器人移动至目标化学实验工作站点，完成对应的化学实验操作；并将执行结果反馈给所述实验流程动态优化模块；以及能根据化学机器人进行的对应化学实验操作控制对应化学仪器的工作。该方法及系统能使化学机器人高效、准确的完成化学实验操作。
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公开(公告)号：CN114288590A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111411990.4
申请日：2021-11-25
Applicant: 国网安徽省电力有限公司检修分公司 , 中国科学技术大学先进技术研究院
Abstract: 本发明涉及消防栓对接装置技术领域，公开了一种消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置，包括消防栓夹紧主体；消防栓快速接头，所述消防栓快速接头的一端与所述消防栓夹紧主体连接，所述消防栓快速接头另一端用于连接消防水管对接接头。通过上述技术方案，本发明提供的消防机器人用消防栓水管的快速自主对接装置通过绳索牵引组件同步调节多个辅助定位抓手转动，在多个辅助定位抓手转动至一定角度时，与辅助定位抓手对应的辅助定位夹头能够对消防水管对接接头进行限位夹紧，进而能够实现消防水管与消防机器人的自主对接的目的，同时也提高了该消防水管与该消防机器人的对接效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112862894A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110389259.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种三维点云地图构建与扩充方法，包括：步1，通过扩展卡尔曼滤波融合多传感器信息测量得到当前机器人的位姿估计变换去除原始三维点云数据的运动失真，同时确定先验位姿；步2，从三维点云数据提取特征关键帧，将特征关键帧与生成的局部点云地图扫描匹配，根据匹配结果修正先验位姿获得激光雷达后验位姿，通过后验位姿构建实时三维点云地图；步3，建立离线地图姿态图；当前时刻接收到继续提取的特征关键帧时，对该特征关键帧建立里程计姿态约束和回环姿态约束，将该特征关键帧作为一个状态节点，添加到离线地图姿态图中，对离线三维点云地图进行扩充。能实现在少特征环境下进行三维点云地图的构建与扩充。
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公开(公告)号：CN112476478A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011278084.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作仿生绳驱动四自由度手臂，其中肘关节的自由度为一，腕关节的自由度为三。所有关节的驱动都是通过绳索传动的方式实现的，其中肘关节是通过相切圆滚动机构实现，同时设计了动滑轮传动结构实现关节刚度和扭矩的放大，腕关节的三个自由度是通过三连杆并联机构配合万向节实现的；所有关节驱动电机都布置在肩部结构处，有效降低了手臂的运动惯量，关节之间的绳长变化是解耦的，便于控制。相对于目前电机驱动的协作机器人，本发明运动灵活度较高，运动柔性高，运动惯量小，负载自重比大等特点，有效提高了机器人在人机协作领域中的安全系数和工作性能。
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公开(公告)号：CN118163133A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410581195.7
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的手指结构总成，包括由远端到近端依次铰接连接的9个连杆与关节；远节指骨连杆、中节指骨连杆、近节指骨连杆与侧展指骨连杆、与手指支座的两侧相邻端板间通过齿轮啮合实现滚动运动连接的滚动关节；滚动关节沿滚动方向的两侧分别对称设有张力放大装置；8条绳索一端分别固定于相对近端的连杆内，另一端缠绕张力放大装置后延伸至近端由手指支座引出，再连接操控机构，具有人手相同的自由度和高于人手的工作空间，同时实现了接近人手的指尖力和关节刚度水平。同时结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN118143923A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410581222.0
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开一种用于绳索牵引灵巧手的操控装置，包括一个绳索牵引装置、两个绳索张紧装置与支架；所述的绳索牵引装置包括卷筒（11）与卷筒驱动机构，卷筒（11）安装于支架内，卷筒驱动机构安装于支架上，连接并驱动卷筒（11）回转；两根绳索（2）的一端固定于卷筒（11）且相互方向相反缠绕于卷筒（11）上，另一端分别绕过绳索张紧装置连接手关节；所述的卷筒（11）回转牵引绳索（2）中一根绳索（2）收卷，另一根绳索（2）同步释放伸张，分别操控手关节的弯曲与伸展。能够改变绳索在卷筒上的引出方向并且提供足够的张力，同时可调节的绳索张紧功能，结构简单，使用便捷，安装容易，具有良好的实用性。
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公开(公告)号：CN117495970B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410005717.9
申请日：2024-01-03
Applicant: 中国科学技术大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/66 , G06V10/44 , G06V10/75 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开一种基于模板多级匹配的化学仪器位姿估计方法、设备及介质，方法包括：步骤1，数据采集标注：用彩色相机采集各化学仪器的图像为模板图像，建立模板图像数据库，标注关键点并与化学仪器CAD模型三维点对应；步骤2，识别裁剪出化学仪器部分图像为输入图像；步骤3，模板级匹配：从输入图像和模板图像数据库所有模板图像中选相似度误差最小模板图像为最佳匹配模板图像；步骤4，图像级匹配：配准输入图像和最佳匹配模板图像得变换后模板图像关键点；步骤5，像素级匹配：对变换后模板图像关键点稠密光流估计出关键点坐标；步骤6，位姿计算：由关键点坐标和与模型对应关系，用n点透视计算出化学仪器位姿。该方法能准确估计化学仪器位姿。
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