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公开(公告)号：CN112476478A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011278084.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作仿生绳驱动四自由度手臂，其中肘关节的自由度为一，腕关节的自由度为三。所有关节的驱动都是通过绳索传动的方式实现的，其中肘关节是通过相切圆滚动机构实现，同时设计了动滑轮传动结构实现关节刚度和扭矩的放大，腕关节的三个自由度是通过三连杆并联机构配合万向节实现的；所有关节驱动电机都布置在肩部结构处，有效降低了手臂的运动惯量，关节之间的绳长变化是解耦的，便于控制。相对于目前电机驱动的协作机器人，本发明运动灵活度较高，运动柔性高，运动惯量小，负载自重比大等特点，有效提高了机器人在人机协作领域中的安全系数和工作性能。
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公开(公告)号：CN116810798A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311007095.5
申请日：2023-08-10
Applicant: 中国科学技术大学 , 国网安徽省电力有限公司
Abstract: 本发明公开了一种绳索机器人的电机与关节角度转换修正及运动学标定方法，旨在获得绳索牵引柔性机器人的准确运动学模型。该方法包括：基于数值拟合方法与时序神经网络进行误差补偿的方法获取准确电机与关节角度转换关系；基于最少运动学参数误差模型并结合人工神经网络，提出了一种考虑运动学参数误差与绳索弹性等非几何因素影响的运动学标定方法。该方法针对绳索牵引柔性机器人由于绳索所带来的模型不确定性，在基于机器人实际物理模型的同时，结合了数据驱动的神经网络方法。相比机器人名义运动学模型以及常规刚性机器人运动学标定方法，本发明能够获取更加准确和符合实际的机器人运动学模型。
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公开(公告)号：CN108019311B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN201810011775.7
申请日：2018-01-05
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种串列翼潮流能捕获装置，主要包括主体框架、叶片的转角控制机构、叶片的振幅控制机构、前叶片与后叶片的水平间距和相位控制机构、发电机组；振幅控制机构包括曲柄连杆滑块机构，转角控制机构包括齿轮组。转角控制机构和振幅控制机构的转轴的两端设有惯性轮和发电机。叶片采集水流中的动能，通过曲柄连杆滑块机构进而驱动发电机实现能量转换。通过调节前后叶片的转动相位差使斯特罗哈数在一定的范围内，后翼在前翼的尾涡场中将会有较大的有效攻角，进而实现较高的能量采集效率。装置整体设置简单可靠，噪声小，能量采集效率高，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112924069A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110111894.1
申请日：2021-01-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置，包括：绳索导引机构、拉力测量机构、卷索机构、装置壳体、伺服张紧机构以及测量绳索；自张紧式绳索伺服牵引测量装置在测量绳索释放和回收过程中实时测量绳索拉力和绳长变化量，同时保持外界温度和湿度变化时，测量绳索一直处于张紧状态，提高了测量装置的位置和拉力的测量精度，极大提高了测量装置的适用性和经济效益。
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公开(公告)号：CN113927627B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111345876.6
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关节刚度放大装置的主动变刚度欠驱动冗余机器人，涉及冗余机器人技术领域，包括对立设置的第一机架和第二机架、关节基座、安装于第一机架和第二机架之间的驱动机构和沿周向均布设置的各绳索牵引机构，以及依次连接固定的至少六个关节单元；每个关节单元包括至少三个连杆和至少三个刚度放大机构，各连杆沿周向均布设置，连杆的两端与关节基座偏置铰接。本发明采用多组通过偏置虎克铰与关节基座铰接的连杆作为欠驱动冗余机器人的关节的并联结构，使关节能够实现球面滚动动作，运动灵活性高，并联结构本身负载较大，并能配合驱动机构和刚度放大机构实现关节单元的主动变刚度调节，使欠驱动冗余机器人能适应各种工况的需要。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112924069B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110111894.1
申请日：2021-01-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置，包括：绳索导引机构、拉力测量机构、卷索机构、装置壳体、伺服张紧机构以及测量绳索；自张紧式绳索伺服牵引测量装置在测量绳索释放和回收过程中实时测量绳索拉力和绳长变化量，同时保持外界温度和湿度变化时，测量绳索一直处于张紧状态，提高了测量装置的位置和拉力的测量精度，极大提高了测量装置的适用性和经济效益。
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公开(公告)号：CN113639913B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202110992166.6
申请日：2021-08-27
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种绳驱动并联机器人实时拉力测试装置，涉及拉力测试技术领域，包括由驱动电机同步驱动的卷筒和同步螺杆，同步滑块螺纹配合连接于同步螺杆上，卷筒滑块套设于卷筒外部，与同步滑块连接固定，其顶部通过卷筒滑块导引滑轮底座转动安装有用于张紧驱动绳的卷筒导引滑轮。本发明通过设置主动同步轮、同步带和从动同步轮将卷筒的转动运动同步传递至同步螺杆，使同步滑块在卷筒收绳或放绳的过程中跟随卷筒的转动驱动卷筒滑块沿卷筒轴线平移，控制驱动绳于卷筒上的收放位置，实现了驱动绳于卷筒上的按位顺序收放，避免驱动绳的不同部分在收放过程中互相干扰，提高了驱动绳收放控制的精度及驱动绳收放动作的稳定性。
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公开(公告)号：CN112476478B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202011278084.7
申请日：2020-11-16
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种面向人机协作仿生绳驱动四自由度手臂，其中肘关节的自由度为一，腕关节的自由度为三。所有关节的驱动都是通过绳索传动的方式实现的，其中肘关节是通过相切圆滚动机构实现，同时设计了动滑轮传动结构实现关节刚度和扭矩的放大，腕关节的三个自由度是通过三连杆并联机构配合万向节实现的；所有关节驱动电机都布置在肩部结构处，有效降低了手臂的运动惯量，关节之间的绳长变化是解耦的，便于控制。相对于目前电机驱动的协作机器人，本发明运动灵活度较高，运动柔性高，运动惯量小，负载自重比大等特点，有效提高了机器人在人机协作领域中的安全系数和工作性能。
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公开(公告)号：CN108019311A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201810011775.7
申请日：2018-01-05
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种串列翼潮流能捕获装置，主要包括主体框架、叶片的转角控制机构、叶片的振幅控制机构、前叶片与后叶片的水平间距和相位控制机构、发电机组；振幅控制机构包括曲柄连杆滑块机构，转角控制机构包括齿轮组。转角控制机构和振幅控制机构的转轴的两端设有惯性轮和发电机。叶片采集水流中的动能，通过曲柄连杆滑块机构进而驱动发电机实现能量转换。通过调节前后叶片的转动相位差使斯特罗哈数在一定的范围内，后翼在前翼的尾涡场中将会有较大的有效攻角，进而实现较高的能量采集效率。装置整体设置简单可靠，噪声小，能量采集效率高，应用前景广阔。
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公开(公告)号：CN112847424B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202011549389.7
申请日：2020-12-24
Applicant: 中国科学技术大学
Abstract: 本发明公开了一种刚度放大绳驱动单自由度关节，包括驱动电机、驱动绳轮、正向驱动绳、反向驱动绳，放大绳轮组、正向导引滑轮组、反向导引滑轮组、转向滑轮组一上方转向滑轮、转向滑轮组一下方转向滑轮、转向滑轮组二、放大绳轮组滑轮转轴、上驱动连杆、下驱动连杆、上驱动支架、下驱动支架等部件，该关节的驱动通过一个电机实现正反转，驱动绳交叉布置在放大绳轮上下两侧，通过调整放大绳轮上的缠绕绳数可以调整关节刚度和扭矩的放大系数，同时也可以通过调整放大绳轮直径实现关节刚度和扭矩的放大。相对于传统的绳驱动关节具有高刚度、高扭矩等优点；采用该绳驱动单自由度关节的绳驱动机械臂具有柔性高、转动惯量小和负载自重比高等优点。
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