-
公开(公告)号：CN115220346A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210834915.7
申请日：2022-07-16
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种桥式起重机自适应控制系统及其设计方法与应用，包括步骤S1.考虑系统的有效荷载，建立二维桥式起重机系统模型；S2.在二维桥式起重机系统模型的基础上，规划欠驱动桥式起重机小车的运动轨迹；S3.设计匹配小车运动轨迹的自适应控制器；S4.在自适应控制器的基础上，设计快速有效时间状态观测器；本方法通过对负载的广义运动进行分析，提出了一种基于模型变换的自适应快速终端滑模防摆控制方法，该方法能够增强台车与负载间的耦合关系，提升控制器在定位和消摆任务中的暂态性能，同时能在模型参数未知的情况下完成以上任务，并且无需对模型做线性化处理，具有收敛速度快和鲁棒性好的特点。
-
公开(公告)号：CN112418103A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011334558.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06K9/00 , G06K9/62 , G06T7/73 , G06T7/277 , G06T7/593 , G06T7/13 , G06T7/168 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C15/06
Abstract: 本发明提供的一种基于动态双目视觉的桥式起重机吊装安全防撞系统及方法，基于双目视觉测量系统，包括以下步骤：步骤1，构建目标的三维点云信息；步骤2，重建起重机工作场景中的静态障碍物，得到参照样本集；步骤3，采集起重机转运负载过程的图像信息，与步骤2中得到的基准样本进行比对，分别得到负载和动态障碍物的三维坐标；步骤4，根据步骤3中分别得到的负载和动态障碍物的三维坐标预测负载是否与动态障碍物或静态障碍物发生碰撞；步骤5，根据判断结果控制起重机的运行；本发明将双目视觉应用于桥式起重机吊装安全防撞，具有非接触性，强鲁棒性，能够很大程度上降低防碰撞系统的复杂程度，提高了系统工作的可靠性。
-
公开(公告)号：CN118171384A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410085063.5
申请日：2024-01-20
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出一种基于改变伸缩臂变幅角度的柔性伸缩臂臂架变形补偿方法，属于结构动力学分析技术领域。针对目前的折臂式起重机提升重物瞬间产生摆动的问题，本发明的方法包括：建立伸缩臂的变截面悬臂梁的等效力学模型；基于等效力学模型对伸缩臂进行受力分析，推导出伸缩臂的末端挠度；根据末端挠度，分别计算起重机在空载状态与载重状态的工作幅度；利用逐步搜索法，求解特定工况下伸缩臂的变幅补偿角度，最终将载重后的伸缩臂末端修正至与空载状态时的伸缩臂末端位于同一垂直线上，从而减小重物离地时的摆动幅度以及臂架的都抖动现象。
-
公开(公告)号：CN116968077A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311181586.1
申请日：2023-09-14
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种冗余多关节机械臂，属于冗余度机械臂的运动规划技术领域，所述机械臂为七自由度冗余机械臂，包括基座、第一旋转关节、第一俯仰关节、第二旋转关节、第二俯仰关节、第三旋转关节、第三俯仰关节和第四旋转关节；基座设置在第一旋转关节末端；第二旋转关节通过长连杆与第二俯仰关节连接；第二俯仰关节与第三旋转关节、第三俯仰关节与第四旋转关节均通过短连杆连接；通过设计本七自由度机械臂，能够使得当机械臂末端位姿确定时，冗余空间机械臂可以得到无数组逆解与之对应，进而有效解决关节限位、运动避障等问题，适应特装车辆底盘状态检测和维护保养工作需求，具有避障控制效果好、关节力矩大和操作简单的特点。
-
公开(公告)号：CN116216521A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310129405.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了桥式起重机适应伴随升降的定时变速开环消摆控制方法，包括步骤1.建立起重吊载机控制模型，步骤1.1.建立二维桥式起重机模型；步骤1.2.分析绳长与吊重质量对控制系统的影响；步骤1.3.建立基于加速度与加速时间的起重吊载机控制模型；步骤2.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定配速系数；步骤3.在步骤1建立的起重吊载机控制模型的基础上，确定预定加速时间；本方法通过建立基于加速度与加速时间的控制模型，能够有效提高起重机消摆控制器的运算能力，具有适应性好，鲁棒性强的特点。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115709948A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211373548.1
申请日：2022-11-03
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明涉及起重机操控技术领域，且公开了一种桥式起重机人机交互远程操控系统，包括软件部分和硬件部分以及用于桥式起重机控制的PLC，所述软件部分根据桥式起重机特点分为：运动控制、功能开关、状态监控、报警信息、控制参数管理、数据报表、数据趋势七个功能模块；所述硬件部分配合软件部分使用，所述硬件部分包括显示面板和通讯模块，所述显示面板通过通讯模块和PLC之间通讯连接，本方案，通过操控面板的远程操控，实现对小车、大车、吊钩三台电机的转向、转速进行远程控制；实现对关键参数的监视及实时修改，对各小车、大车、吊钩的速度位置以及摆角、载重进行显示，并支持对电机速度、加速度进行修改。
-
公开(公告)号：CN115615424A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211023413.2
申请日：2022-08-25
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种起重机惯性视觉组合定位方法，包括步骤一：采集同步IMU数据与相机图像并进行预处理；步骤二：提取相机图像中的特征点；步骤三：进行光流跟踪匹配；步骤四：对IMU数据预处理；步骤五：进行视觉惯性联合初始化；步骤六：构建关键帧数据库；步骤七：对滑动窗口进行优化；骤八：进行回环检测和全局优化；本方法采用视觉与惯性测量单元数据的融合算法相较于单一传感器算法能够优势互补，保证系统鲁棒性；针对复杂环境，使用相机与惯性测量单元进行信息融合，通过提取多尺度特征点与双向光流的方式加强特征点识别度，改善系统在复杂环境状态下特征点精度的问题，提高了系统在该环境下的鲁棒性，具有定位精度高和鲁棒性好的特点。
-
公开(公告)号：CN114046296A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111314559.8
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: F15B21/042 , F15B21/0427 , F15B21/0423 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/10 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种液压油箱智能温控系统及其设计方法，该系统设置在液压油箱内，包括加热装置、散热装置和测温反馈装置；加热装置包括相互连接的外接固态继电器、温度控制器和加热隔板，加热隔板由铝合金外壳封装，在加热隔板内设有若干PTC热敏电阻；散热装置为封装在液压油箱的侧壁的相变材料夹层内的散热板；测温反馈装置由若干PT100型热电阻组成；使用时，利用陶瓷基PTC热敏电阻对液压油进行加热，利用由Na2SO4·10H2O为主体结晶水合盐相变材料制成的散热板对液压油进行散热，实现对液压油箱的智能加热和散热，可有效防止油液加热过程中的局部高温，出现油液变质情况，具有温控功能显著，可适应宽温域应用场合的特点。
-
公开(公告)号：CN113896111A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111146433.4
申请日：2021-09-28
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动起重吊装设备控制系统及其方法，所述系统包括吊装场景信息获取模块、摆角获取模块、高度获取模块和控制模块，所述吊装场景信息获取模块、摆角获取模块、高度获取模块均与控制模块连接，所述控制模块控制起重吊装设备起升机构动作；本系统和方法在使用时，能够实现门桥式起重吊装设备在起吊过程中的防歪拉斜吊，防摆动，防碰撞的“三防”功能，从而提高生产运输操作的平稳性、安全性、工作效率和可控性，具有平稳性、安全性、工作效率和可控性高的特点。
-
公开(公告)号：CN112379605A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011334754.2
申请日：2020-11-24
Applicant: 中国人民解放军火箭军工程大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供的一种基于视觉伺服的桥式起重机自动控制实验系统及方法，包括半实物模拟装置、双目图像采集与分析系统以及控制系统，其中，半实物模拟装置用于模拟实际工业现场使用的桥式起重机的机械机构；所述双目图像采集与分析系统用于实时采集半实物模拟装置工作状态下的目标物体的运动图像，并对运动图像进行处理，得到目标物体的实时状态，之后将目标物体的实时状态发送给控制系统；控制系统用于根据接收到的目标物体的实时状态控制半实物模拟装置按照设定的轨迹运行；本发明解决了现有的桥式起重机自动控制实验系统存在的机械结构设计的复杂度高、稳定性和可靠性差的缺陷。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
33
records
(took 0.049 seconds)
