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公开(公告)号：CN108621160B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810427634.3
申请日：2018-05-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。
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公开(公告)号：CN109466803A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811367584.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种直线式锁紧机构，具体涉及一种应用于可回收火箭支撑机构的直线式锁紧机构。本发明为了解决现有锁紧机构锁紧可靠性低、锁紧机构笨重、锁紧机构解锁困难的问题。本发明包括两个辅助中间连杆和驱动中间连杆，两个辅助中间杆对称设置驱动中间杆的两侧，驱动中间连接杆的一端与两个辅助中间杆的端部转动连接，本发明还包括解锁阀和锁紧部件，驱动中间连杆的一端设有壳体，壳体位于两个辅助中间杆之间，所述锁紧部件安装在壳体内，解锁阀安装在壳体的上表面，解锁阀与所述锁紧部件连接，解锁阀通过圆柱销与驱动中间连杆连接。本发明属于航空航天领域。
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公开(公告)号：CN109455319A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367589.3
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种用于可重复运载器支撑机构的直线式限位机构，它涉及一种直线式限位机构。本发明解决锁紧机构存在锁紧可靠性低、锁紧机构质量大，锁紧机构无法再次利用问题。支撑连杆的一端位于两个锁紧连杆之间，两个锁紧连杆的一端与支撑连杆的中部通过转轴转动连接，两个锁紧连杆的中部与锁紧圆柱通过螺纹连接，锁紧吊钩的钩柄位于支撑连杆的方孔内，驱动弹簧的一端与方孔的底端面连接，驱动弹簧的另一端与锁紧吊钩的钩柄连接，驱动弹簧处于拉伸状态，锁紧阀安装在支撑连杆所述的一端上，锁紧吊钩的钩柄通过锁紧阀轴向定位，锁紧圆柱与锁紧吊钩钩体的开口相对设置，两个弹性锁紧剪切销对应设置在支撑连杆的两侧壁上。本发明用于可重复运载器支撑机构限位。
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公开(公告)号：CN109264031A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811367601.0
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种应用于重复运载器支撑机构的直线式锁紧机构，它涉及一种垂直起降运载器着陆支撑机构，它包括锁紧机构支撑座、锁紧驱动弹性元件、锁紧滑块、限位驱动弹性元件、气缸、气缸驱动连杆、锁紧驱动杆和限位挡板；气缸水平固定在锁紧机构支撑座的凹槽内，气缸的无杆侧端与锁紧机构支撑座转动连接，气缸的驱动杆、两个锁紧驱动杆和两个限位挡板平行设置，两个限位挡板设置在两个锁紧驱动杆的外侧，每个限位挡板外侧还设置有限位驱动弹性元件，限位挡板通过限位驱动弹性元件与锁紧支撑座连接。本发明结构简单，锁紧可靠性好，可重复使用。
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公开(公告)号：CN108748091A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810490682.7
申请日：2018-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 面向大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法，它涉及一种重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法，具体涉及一种面向大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法。本发明为了解决目前还没有一种专门用于大可达空间的绳驱动并联重力补偿系统及绳驱动单元自重构方法的问题。本发明包括第一绳驱动机构、第二绳驱动机构、第三绳驱动机构、第四绳驱动机构、第五绳驱动机构、第六绳驱动机构、第七绳驱动机构、第八绳驱动机构和八根绳索。本发明属于航空航天领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108000477A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711273638.2
申请日：2017-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种全位姿主被动柔顺机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法，涉及机器人及利用该机器人的旋拧阀门方法。旨在解决工业机器人无法进行大范围运动，作业范围窄；末端执行器和阀门手轮间产生刚性碰撞和径向接触力；由于不同阀门的旋拧阻力矩不同，可能造成作业装置的损伤；阀门手轮在转动的同时会产生轴向位移，带来末端轴向接触力等问题。包括轮式移动平台、四自由度机械臂和柔顺末端执行器，四自由度机械臂安装在轮式移动平台上，两者之间安装有六维力传感器，柔顺末端执行器安装在四自由度机械臂末端，两者之间安装有六维力传感器，通过两个传感器的信息，可分别对轮式移动平台和四自由度机械臂进行阻抗控制。适于机器人远程操作、机器人柔顺控制和旋拧阀门作业。
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公开(公告)号：CN107933734A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711140557.5
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032 , E02F5/00 , E02F9/00
Abstract: 基于钻取掘进改变软质地形的大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了现有的大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。电动机的输出轴上固装有小锥齿轮，支撑套筒的一端固装在支撑板上支撑套筒的另一端与齿轮箱连通设置，传动主轴通过两个支撑轴承安装在支撑套筒内，传动主轴的一端位于齿轮箱内，传动主轴所述的一端上固装有大锥齿轮，大锥齿轮和小锥齿轮相互啮合且轴线互相垂直设置，传动主轴的另一端上固装有钻取刀盘；所述十字轴关节套装在支撑套筒的中部，两个支撑轴套对称固装在十字轴关节的两侧，连接支座两侧对应套装在两个支撑轴套上；固定转轴下端与连接支座的上端固接为一体。本发明用于足式机器人上。
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公开(公告)号：CN107856757A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711138244.6
申请日：2017-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足，它涉及一种机器人足。本发明解决了大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。腿部连接法兰与足踝关节装配在一起且二者形成转动副，关节支座的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底的上端固接；轴承安装法兰下部通过套装的大轴承内嵌在铣刀式足底的下部，轴承安装法兰的上部内有小轴承，安全离合器与所述旋转主轴由上至下依次设置在铣刀式足底中心处，旋转主轴上部通过小轴承安装在轴承安装法兰上，旋转主轴的下端与铣刀式足底固定连接，旋转主轴的上端与安全离合器的下端通过连接法兰盘固定连接，减速器的输出轴与安全离合器中心孔配合安装在一起。本发明用于足式机器人上。
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公开(公告)号：CN107816994A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O-xyz旋转β角度，得到新的坐标系O-x′y′z′；二、根据O-x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t-1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN105221695B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201510696936.7
申请日：2015-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16H37/12
Abstract: 低摩擦空间恒扭矩弹簧凸轮机构，属于恒力加载机构技术领域，本发明为解决现有平面低摩擦弹簧凸轮结构存在径向尺寸大的问题。本发明包括凸轮组件、弹簧和摆杆，凸轮组件包括凸轮、滚子和卷筒，摆杆的一端连接动力输入轴，卷筒连接动力输出端，摆杆和凸轮组件之间通过弹簧连接，实现摆杆和凸轮之间的扭矩传递；动力输入轴在卷筒内部，且卷筒和动力输入轴同轴心，凸轮的轮廓固定连接在卷筒的内侧壁上，滚子在凸轮的滚槽里滚动，弹簧的一端固定连接在滚子上，弹簧的另一端固定连接在摆杆的另一端上。本发明用于被动式恒力机构。
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