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公开(公告)号：CN109166083B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201811021339.4
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于去除水下图像气泡噪声的方法，属于图像处理技术领域，技术方案包括以下步骤：对读取的视频帧图像进行降噪预处理；计算视频中背景运动量；计算气泡光流场，得到气泡存在的区域；对气泡遮挡区域进行修复。本发明能够有效地去除水下图像中的噪声干扰，针对背景运动量进行了补偿，在水下摄像机存在晃动时，仍能保证较好的气泡噪声去除效果。
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公开(公告)号：CN109166083A
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201811021339.4
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于去除水下图像气泡噪声的方法，属于图像处理技术领域，技术方案包括以下步骤：对读取的视频帧图像进行降噪预处理；计算视频中背景运动量；计算气泡光流场，得到气泡存在的区域；对气泡遮挡区域进行修复。本发明能够有效地去除水下图像中的噪声干扰，针对背景运动量进行了补偿，在水下摄像机存在晃动时，仍能保证较好的气泡噪声去除效果。
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公开(公告)号：CN107816994B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O‑xyz旋转β角度，得到新的坐标系O‑x′y′z′；二、根据O‑x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t‑1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107884113B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN107816994A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O-xyz旋转β角度，得到新的坐标系O-x′y′z′；二、根据O-x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t-1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN107884113A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN108088503A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201711392699.0
申请日：2017-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 轮式车载机构轮地压力与质心测量系统及测量方法，属于轮式车载机构的测量技术领域。本发明是为了获取轮式车载机构的轮地压力和质心位置，从而为其设计提供依据。轮式车载机构轮地压力与质心测量系统的多个可调支脚分散连接在底座平台上，用于支撑并调平底座平台，多个运动脚轮分散连接在底座平台的底面上；六个多关节臂式电子称单元安装在底座平台的上表面，并且其中三个多关节臂式电子称单元并列排布在底座平台的一侧上表面，另三个多关节臂式电子称单元镜像对称的设置在底座平台的另一侧上表面，六个多关节臂式电子称单元的称重托盘对应于车载机构的六个待测车轮。本发明用于轮式车载机构轮地压力与质心的测量。
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公开(公告)号：CN108088503B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201711392699.0
申请日：2017-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 轮式车载机构轮地压力与质心测量系统及测量方法，属于轮式车载机构的测量技术领域。本发明是为了获取轮式车载机构的轮地压力和质心位置，从而为其设计提供依据。轮式车载机构轮地压力与质心测量系统的多个可调支脚分散连接在底座平台上，用于支撑并调平底座平台，多个运动脚轮分散连接在底座平台的底面上；六个多关节臂式电子称单元安装在底座平台的上表面，并且其中三个多关节臂式电子称单元并列排布在底座平台的一侧上表面，另三个多关节臂式电子称单元镜像对称的设置在底座平台的另一侧上表面，六个多关节臂式电子称单元的称重托盘对应于车载机构的六个待测车轮。本发明用于轮式车载机构轮地压力与质心的测量。
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