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公开(公告)号：CN107816994B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O‑xyz旋转β角度，得到新的坐标系O‑x′y′z′；二、根据O‑x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t‑1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN107884113B
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN107816994A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201710978261.4
申请日：2017-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 一种用于室内受限结构化水域的水下定位方法，本发明涉及水下定位方法。本发明的目的是为了解决现有定位方法无法实现室内狭小水池高精度定位的问题。过程为:一、根据水下机器人的偏航角将大地坐标系O-xyz旋转β角度，得到新的坐标系O-x′y′z′；二、根据O-x′y′z′，过点CRB作一条斜率为tanα的直线l0；随后过点CBL作一条直线l0的垂线l1；l0与l1将平面x′Oy′分为四个区域；三、根据t-1时刻水下机器人的位置、t时刻姿态航向参考系统、前面和侧面高度计返回的数据确定水下机器人属于四个区域中的哪个区域；四、根据水下机器人所属区域采用多区域划分定位算法计算出水下机器人t时刻的位置。本发明用于机器人水下定位领域。
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公开(公告)号：CN104216410B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410493884.9
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于大型室内公共场所的盲人导航助行小车及其定位方法，属于盲人助行导航技术领域。为了解决目前用于导盲的服务机器人在保证定位精度的同时，过密的铺设超声波信标使成本增加的问题。助行小车通过布置在所述室内的棚顶的超声波接收阵列，实现小范围高精度定位，通过安装在小车后轮的编码器与电子罗盘的航迹推算组合实现大范围低精度的惯性导航，利用扩展卡尔曼滤波进行数据融合；如果助行小车行进过程中遇到障碍物，则通过避障系统进行提示使用者障碍物的方位，还可以通过语音和主控系统进行交互，询问当前位置及指定目的地，主控系统控制通过语音播报、提示导航路线。它用于盲人导航。
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公开(公告)号：CN101928854A
公开(公告)日：2010-12-29
申请号：CN201010145193.1
申请日：2010-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 镀铜二硼化钛颗粒增强铜基复合材料及其制备方法，它属于铜基复合材料领域。本发明解决了由于铜对二硼化钛的润湿性差，现有工艺很难制备致密化的TiB2/Cu复合材料；由于二硼化钛颗粒与铜的热膨胀系数和弹性模量相差较大，在冷却过程中易产生裂纹的问题。本发明产品按体积百分比由70%～99%基体相和1%～30%镀铜二硼化钛颗粒制成，基体相为纯铜粉或铜合金粉，方法：一、混料；二、烧结。本发明铜基复合材料中二硼化钛颗粒分布均匀、界面结合良好，而且兼具良好力学性能和导电性能，得到一种高强度、高耐磨、高导电、高导热结构功能一体化的铜基复合材料，具有广泛的应用领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109047987A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811023180.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B23K9/0061 , B23K9/12
Abstract: 本发明提供了一种有限水域水下焊接机器人的人机协同控制系统，涉及核电水池水下修复作业。控制系统划分为三层：规划层、控制层和执行层；所述规划层通过数据计算进行运动规划和焊接轨迹规划，形成命令发送给控制层；所述控制层从规划层接收命令并向执行层发送命令；所述执行层接收来自控制层的命令并通过控制执行器运动来执行命令。本发明适用于水下焊接作业。
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公开(公告)号：CN107884113A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710979472.X
申请日：2017-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L5/13
Abstract: 一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，涉及水下动力技术领域。本发明是为了解决现有推力测试方法无法对存在空化效应时对推进器推力进行有效测试的问题。本发明所述的一种用于水下螺旋桨推进器的推力测试方法，首先测量出水下螺旋桨推进器在不同深度、不同角度、不同旋向与不同转速下的推力与驱动器的输入电流，然后利用机器学习算法对所采集的数据进行学习，在线辨识推进器模型参数，得到存在空化效应时推进器的推力模型，从而获得精确的推力。本发明适用于水下动力检测中的推力测试。
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公开(公告)号：CN104216410A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410493884.9
申请日：2014-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于大型室内公共场所的盲人导航助行小车及其定位方法，属于盲人助行导航技术领域。为了解决目前用于导盲的服务机器人在保证定位精度的同时，过密的铺设超声波信标使成本增加的问题。助行小车通过布置在所述室内的棚顶的超声波接收阵列，实现小范围高精度定位，通过安装在小车后轮的编码器与电子罗盘的航迹推算组合实现大范围低精度的惯性导航，利用扩展卡尔曼滤波进行数据融合；如果助行小车行进过程中遇到障碍物，则通过避障系统进行提示使用者障碍物的方位，还可以通过语音和主控系统进行交互，询问当前位置及指定目的地，主控系统控制通过语音播报、提示导航路线。它用于盲人导航。
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公开(公告)号：CN102776420A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201210259405.8
申请日：2012-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种混杂增强三维准连续网状铝基复合材料的制备方法，它涉及一种铝基复合材料的制备方法。本发明的目的是解决现有非连续增强铝基复合材料存在塑性低和韧性差的问题。方法：一、以氧化锆粉和铝合金粉为原料低能球磨共混得到混合粉末；二、采用冷压成型技术将混合粉末放入石墨模具中冷压成型；三、在一定真空度、温度和机械加压下烧结，然后冷却至室温，退模后即得到混杂增强三维准连续网状铝基复合材料。优点：抗拉强度为180MPa~240MPa，延伸率为1%~2%，与现有非连续增强铝基复合材料相比抗拉强度提高了50%~100%，延伸率提高了100%~300%。本发明主要用于制备混杂增强三维准连续网状铝基复合材料。
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公开(公告)号：CN101780955B
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010128969.9
申请日：2010-03-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B31/12
Abstract: 壳聚糖质活性炭及其制备方法，它属于生物质活性炭领域。本发明丰富了生物质活性炭的制备方法。本发明所述的壳聚糖质活性炭是以壳聚糖为原料，通过金属离子溶液活化处理后再经微波碳化而成的。本发明方法：通过金属离子活化壳聚糖，再利用微波碳化实现了将活化处理后的壳聚糖快速碳化获得壳聚糖质活性炭。本发明解决了传统热分解碳化法制备壳聚糖炭材料耗时长、而壳聚糖又无法直接微波碳化的问题；实现了壳聚糖活性炭材料的碳化和活化同步完成。同时，本发明制备壳聚糖质活性炭所需时间短，制备方法简单，设备易得。
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