公开(公告)号：CN108621160A

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201810427634.3

申请日：2018-05-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  宋达 ,  丁亮 ,  李楠 ,  于海涛

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1643

Abstract: 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。

公开(公告)号：CN108621160B

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201810427634.3

申请日：2018-05-07

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高海波 ,  刘振 ,  宋达 ,  丁亮 ,  李楠 ,  于海涛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供八索并联重力补偿系统的去冗余控制方法，属于并联机器人控制技术领域。本发明方法由6根绳索对动平台的位置和姿态进行主动控制，实现所述动平台6个空间运动自由度，另外2根绳索被动跟随动平台运动，且这2根绳索对动平台提供拉力，保证动平台运动时8根绳索始终保持张紧状态，实现动平台的去冗余控制，满足八索并联重力补偿系统的运动要求。本发明解决了现有八索并联机器人运动控制求解复杂、难以实现较高的稳定性和精度的问题。本发明可用于并联机器人的运动控制。