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公开(公告)号：CN105127985B
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201510662028.6
申请日：2013-10-15
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/00 , B25J19/00 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J19/0075 , H01L21/67742
Abstract: 一种工业用机器人，即便大型化也可减少安装用以确保臂内部空间的气密性的密封部件时的作业错误。在该工业用机器人中，臂(14)形成为具有由上表面部(85a)、下表面部(85b)以及侧面部(85c)包围的内部空间(45)的中空状且配置在真空中，并且内部空间(45)为大气压。在上表面部(85a)形成有连通至内部空间(45)的多个贯通孔(85g)，贯通孔(85g)被盖部件(86)盖住，在上表面部(85a)与盖部件(86)之间配置有密封部件。在下表面部(85b)的与上表面部(85a)对置的面，形成有从上表面部(85a)与下表面部(85b)对置的方向观察时至少一部分与贯通孔(85g)重叠的多个凹部(85n)。
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公开(公告)号：CN104995001B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201480008498.4
申请日：2014-02-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39093 , G05B2219/41245 , G05B2219/42289 , G05B2219/43203
Abstract: 在机器人(1)中，以用于使马达(15、17、19)向一方向旋转的转矩为正转矩，以用于使马达向另一方向旋转的转矩为负转矩，控制部(5)在示教结束后进行的机器人(1)的测试运转时，以比测试运转结束后进行的机器人(1)的通常运转的旋转速度低的旋转速度使马达(15、17、19)旋转，且在当测试运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向一方向旋转时的转矩限制值低的转矩限制值控制马达(15、17、19)，且在当测试运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时，以比通常运转时马达(15、17、19)向另一方向旋转时的转矩限制值高的转矩限制值控制马达(15、17、19)。
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公开(公告)号：CN105555487B
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201480050147.X
申请日：2014-09-12
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , B25J17/00 , B25J19/00 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67742 , B25J9/043 , B65G49/067
Abstract: 本发明提供一种工业用机器人，其在关节部配置有减速机，能够低成本且容易地进行检修。该工业用机器人具有将手(4)能够旋转地连接的末端侧臂部(21)以及将末端侧臂部(21)能够旋转地连接的第一臂部(20)。将末端侧臂部(21)与第一臂部(20)连接的第一关节部(22)具有减速机(37)，该减速机(37)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体，将手(4)与末端侧臂部(21)连接的第二关节部(23)具有减速机(38)，该减速机(38)具有输入轴、将输入至该输入轴的动力减速并将其输出的输出轴以及将输入轴以及输出轴支承为能够旋转的壳体。减速机(37)的壳体以及减速机(38)的壳体固定在末端侧臂部(21)侧。
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公开(公告)号：CN106414002A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201580005352.9
申请日：2015-04-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/08 , B25J15/00 , B65G49/06 , H01L21/677
Abstract: 本发明提供产业用机器人的手部以及产业用机器人，产业用机器人的手部是搬送玻璃基板的产业用机器人的手部，即使搭载于手部的玻璃基板的挠曲量较大，并且搭载着玻璃基板进行移动的手部的加速度较大，也可抑制搬送玻璃基板时玻璃基板相对于手部的位置偏移。具体而言，该手部具有形成与玻璃基板(2)的下表面接触的接触面(12a)的橡胶制或树脂制的多个垫块(12)，接触面(12a)形成为球面状。
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公开(公告)号：CN106346465A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610527152.6
申请日：2016-07-06
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人具有使用低温时的粘度比较高的润滑脂的减速机，即使在接通电源之后不进行暖机运转，也能防止与减速机连接的马达的转矩因润滑脂的粘度而超过限制值。工业用机器人(1)包括：使工业用机器人工作的马达(16)；以及将马达剂的减速机(17)。在将工业用机器人(1)通常工作时的马达(16)的转速设为通常转速时，在工业用机器人中，在接通工业用机器人的电源之后，到根据接通工业用机器人的电源之后流过马达的电流的值和时间计算出的导热值超过规定的临界值为止，马达以比通常转速慢的转速旋转，若导热值超过临界值，则马达以通常转速旋转。(16)的动力减速并传递，并且将润滑脂用作润滑
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104802162B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201510039878.0
申请日：2015-01-27
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，在关节部配置有减速机、轴承以及密封部件，且能够容易地对关节部进行维修。该工业用机器人具有手能够转动地与其末端侧连接的臂(4)，臂(4)由相互能够相对转动地连接的多个臂部(11、12)构成。作为臂部(11)与臂部(12)的连接部分的关节部(14)由将减速机(17)、轴承(18)以及密封部件(19)单元化了的单元部(20)构成，且单元部(20)可装拆地一体安装于两个臂部(11、12)。
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公开(公告)号：CN103930243B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201280054402.9
申请日：2012-11-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/00 , B25J9/06 , B25J15/08 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/0012 , B25J9/108 , B25J19/0054 , B25J21/00 , C03B35/207 , H01L21/67742 , Y10S901/27 , Y10T74/20329
Abstract: 本申请提供一种工业用机器人，其即使在搬运高温且比较大型的搬运对象物的情况下，也能够抑制因热量的影响而导致轴承磨损或者损伤，并且能够抑制因热量的影响而导致臂变形，且能减轻手的重量。该工业用机器人例如包括：具有装载搬运对象物的装载部(27)的手(3)，利用前端侧保持手(3)的臂，保持臂的基端侧的主体部，以及覆盖装载部(27)的至少上表面的外罩部件。并且，装载部(27)由陶瓷形成，外罩部件(30)由不锈钢板形成，因此，外罩部件(30)对辐射热的反射率比装载部(27)对辐射热的反射率高，外罩部件(30)的热传导率比装载部(27)的热传导率低，装载部(27)的比重比外罩部件(30)的比重小。
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公开(公告)号：CN103596819B
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201380001447.4
申请日：2013-02-18
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: H01M2/1005 , B60S5/06 , H01M2220/20 , Y02T90/124
Abstract: 本申请提供一种电池更换机器人，其即使在电池没有被精确装设于车辆时，也能够对装设于车辆的电池进行适当更换。用于更换装设于车辆的电池(3)的电池更换机器人具有电池卡合部(24)、保持构件(115)和夹紧机构(116)，所述电池卡合部在将电池(3)从车辆上拔出和/或将电池(3)插入车辆时与电池(3)卡合，所述保持构件以电池卡合部(24)能够将上下方向作为转动的轴向进行转动的方式保持电池卡合部(24)，所述夹紧机构阻止电池卡合部(24)相对于保持构件(115)转动。当电池卡合部(24)与电池(3)卡合时，夹紧机构(116)为电池卡合部(24)能够相对于保持构件(115)转动的非夹紧状态。
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公开(公告)号：CN103501970B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201280021046.0
申请日：2012-12-13
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/0051 , B25J17/0216 , B25J17/0258 , B25J17/0266 , Y10T74/20329
Abstract: 本申请提供一种能确保可动部相对于主体部的相对位置精度并能削减成本的工业用机器人。例如在工业用机器人（1）中，在第一关节部（7），连杆（3）以连杆（3）能以第一方向为轴向进行转动的方式与主体部（2）连接，所述第一方向与连杆（3）从主体部（2）延伸的方向大致正交。第二关节部（15）具有：能使臂（12）相对于连杆（3）以第一方向为转动的轴向进行转动的滚动轴承；以及能使臂（12）相对于连杆（3）以与臂（12）的长度方向和第一方向大致正交的第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。并且，第三关节部（18）具有：能使可动部（5）相对于臂（12）以第一方向为轴向进行转动的滚动轴承；以及能使可动部（5）相对于臂（12）以第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。
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公开(公告)号：CN102985231B
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201180034062.9
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J9/06 , H01L21/677
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/102 , H01L21/67727 , H01L21/68707
Abstract: 本申请提供一种无论搬出搬运对象物时的手部的移动方向如何、都能一边抑制搬入的搬运对象物的位置偏差一边修正其倾斜的工业用机器人。工业用机器人包括：手部(3)；具有将手部(3)支承成能转动的第二臂部(16)和将第二臂部(16)支承成能转动的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸缩的第一驱动用电动机(21)；用于使手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的第二驱动用电动机(22)；以及用于传递第一驱动用电动机(21)的动力和第二驱动用电动机(22)的动力的动力传递机构(23)。动力传递机构(23)以手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动的方式将第一驱动用电动机(21)的动力传递至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相对于第二臂部(16)相对转动的方式将第二驱动用电动机(22)的动力传递至手部(3)。
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