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公开(公告)号：CN102996617A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201110265557.4
申请日：2011-09-08
申请人： 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 , 鸿海精密工业股份有限公司
发明人： 龙波
CPC分类号： B25J17/0216 , B25J17/0275 , F16C11/0647 , F16C11/0652 , F16C11/08 , Y10T74/20329 , Y10T403/32713
摘要： 一种球铰机构，其包括球头件、与该球头件转动连接的配合件以及多个弹性组件，该球头件包括一个球头部。该配合件上对应凹设有一个与该球头部相匹配的球形铰接槽，该球头部收容于该球形铰接槽内。所述配合件上凹设有多个与该铰接槽相互连通的安装槽，该多个弹性组件分别装设于所述配合件的安装槽内，且分别弹性抵持于所述球头部的周缘，以使该球头件与配合件相紧密配合于一起。本发明还提供一种应用该球铰机构的支链及其并联机器人。该球铰机构具有运动稳定性及定位精度较高的优点。
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公开(公告)号：CN101472706A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200780022491.8
申请日：2007-06-11
申请人： 瑞尼斯豪公司
发明人： 大卫·罗伯茨·麦克默特里
IPC分类号： B23Q1/54
CPC分类号： B25J17/0216 , F16C11/06
摘要： 一种枢转接头，具有：第一构件，其具有位于一端的球体；固定件，其具有一个或多个支承表面，其位于第一构件的球体上；和第二构件，其具有位于一端的一个或多个支承表面，该端定位到第一构件的球体上。第一和第二构件可绕球体中心旋转。该类型的枢转接头适合用于例如Stewart平台的设备中。
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公开(公告)号：CN106625552A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610839538.0
申请日：2016-09-21
申请人： 通用汽车环球科技运作有限责任公司 , 拉瓦勒大学
IPC分类号： B25J1/12
CPC分类号： B25J13/085 , B25J9/0051 , B25J9/1015 , B25J17/0208 , B25J17/0216 , B25J1/12
摘要： 一种用于组装任务的大位移辅助装置包括底座机构和柔性末端执行器。铰接底座机构提供一个或多个被动自由度。末端执行器连接到底座机构，且具有一个或多个主动或被动自由度，其共同配置为当完成灵巧组装任务时与辅助装置一起对接触力做出反应。末端执行器的重量由底座机构支撑。末端执行器可选择地配置为被动装置，其配置为产生柔性远程中心或配置为机器人机构。机构可主动或被动地增大操作者施加的力。传感器可检测指示任务成功完成的信号，例如，听觉、视觉或音频传感器。
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公开(公告)号：CN105690362A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610240377.3
申请日：2016-04-14
申请人： 林飞飞
发明人： 林飞飞
CPC分类号： B25J5/005 , B25J9/0084 , B25J17/0216 , B25J9/0009 , B25J9/003 , B25J15/10 , B25J18/00 , B65G61/00
摘要： 本发明涉及机器人领域，具体的说是一种基于Stewart并联平台的多功能码垛机器人，包括履带行走机构、底盘、旋转台、微调台、微调气缸、机械臂、抓取装置和抓手；履带行走机构位于底盘两侧，旋转台位于底盘中部，微调台位于旋转台上端，微调气缸位于旋转台与微调台之间，机械臂位于微调台上端，抓取装置位于机械臂端部；旋转台、微调气缸和各微调台之间构成Stewart并联平台；机械臂有三个；抓取装置有三个，三个抓取装置分别安装在三个机械臂上。本发明的码垛效率高，代替了人工更换抓手，减轻了工人的劳动强度，且本发明更换抓手、抓取物品和码放物品的精度精确，且极大减少了物品的损伤。
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公开(公告)号：CN103501970B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201280021046.0
申请日：2012-12-13
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B25J9/0051 , B25J17/0216 , B25J17/0258 , B25J17/0266 , Y10T74/20329
摘要： 本申请提供一种能确保可动部相对于主体部的相对位置精度并能削减成本的工业用机器人。例如在工业用机器人（1）中，在第一关节部（7），连杆（3）以连杆（3）能以第一方向为轴向进行转动的方式与主体部（2）连接，所述第一方向与连杆（3）从主体部（2）延伸的方向大致正交。第二关节部（15）具有：能使臂（12）相对于连杆（3）以第一方向为转动的轴向进行转动的滚动轴承；以及能使臂（12）相对于连杆（3）以与臂（12）的长度方向和第一方向大致正交的第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。并且，第三关节部（18）具有：能使可动部（5）相对于臂（12）以第一方向为轴向进行转动的滚动轴承；以及能使可动部（5）相对于臂（12）以第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。
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公开(公告)号：CN103501970A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：CN201280021046.0
申请日：2012-12-13
申请人： 日本电产三协株式会社
CPC分类号： B25J9/0051 , B25J17/0216 , B25J17/0258 , B25J17/0266 , Y10T74/20329
摘要： 本申请提供一种能确保可动部相对于主体部的相对位置精度并能削减成本的工业用机器人。例如在工业用机器人（1）中，在第一关节部（7），连杆（3）以连杆（3）能以第一方向为轴向进行转动的方式与主体部（2）连接，所述第一方向与连杆（3）从主体部（2）延伸的方向大致正交。第二关节部（15）具有：能使臂（12）相对于连杆（3）以第一方向为转动的轴向进行转动的滚动轴承；以及能使臂（12）相对于连杆（3）以与臂（12）的长度方向和第一方向大致正交的第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。并且，第三关节部（18）具有：能使可动部（5）相对于臂（12）以第一方向为轴向进行转动的滚动轴承；以及能使可动部（5）相对于臂（12）以第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。
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公开(公告)号：CN101473190B
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN200780022481.4
申请日：2007-06-08
申请人： 瑞尼斯豪公司
发明人： 芬利·乔纳森·埃文斯 , 大卫·罗伯茨·麦克默特里
CPC分类号： B25J17/0216 , G01B5/0002 , G01B5/0016 , G01B21/04 , G01D5/34746 , Y10T403/32565
摘要： 描述了一种枢转接头组件(18、32、100、120、150)，包括：多轴回转接头部分和球形接头部分。所述多轴回转接头部分提供围绕两个或更多个回转轴线(A、B、D)的旋转运动，所述两个或更多个回转轴线基本上相交于交点(C、130)。所述球形接头部分包括位于所述交点附近的球体(92、116、132、176)。所述枢转接头组件允许承载构件(60、108、128、156)和度量构件(46、154、158)单独耦接到一个或多个平台。还描述了一种包括这种枢转接头组件的六足坐标测量设备(2)。
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公开(公告)号：CN101400476B
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：CN200780009175.7
申请日：2007-03-06
申请人： ABB股份有限公司
CPC分类号： B23Q1/5462 , B25J17/0216 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329
摘要： 本发明涉及一种定位装置，其具有支撑结构、工件支架(22)和长度可调的支柱(70，72；186)。支柱一方面与支撑结构相连，另一方面与工件支架(22)相连，其中支柱(70，72；186)在与支撑结构和工件支架(22)的连接处是可活动地安装的，至少一些支柱(70，72；186)是长度可调的，至少一些支柱(70，72；186)具有用于调节其长度的驱动装置。至少六个支柱(70，72；186)成对布置。在一个支柱对(58，60，62；126)中，支柱平行布置。每个支柱对(58，60，62；126)在支柱(70，72；186)的纵向第一端具有枢转轴承(24，26，30，32；78，80；84)。每个支柱对(58，60，62；126)在每个支柱(70，72)的纵向第二端还具有第二轴承。
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公开(公告)号：CN101473190A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200780022481.4
申请日：2007-06-08
申请人： 瑞尼斯豪公司
发明人： 芬利·乔纳森·埃文斯 , 大卫·罗伯茨·麦克默特里
CPC分类号： B25J17/0216 , G01B5/0002 , G01B5/0016 , G01B21/04 , G01D5/34746 , Y10T403/32565
摘要： 描述了一种枢转接头组件(18、32、100、120、150)，包括：多轴回转接头部分和球形接头部分。所述多轴回转接头部分提供围绕两个或更多个回转轴线(A、B、D)的旋转运动，所述两个或更多个回转轴线基本上相交于交点(C、130)。所述球形接头部分包括位于所述交点附近的球体(92、116、132、176)。所述枢转接头组件允许承载构件(60、108、128、156)和度量构件(46、154、158)单独耦接到一个或多个平台。还描述了一种包括这种枢转接头组件的六足坐标测量设备(2)。
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公开(公告)号：CN1819901A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN03826959.7
申请日：2003-09-12
申请人： 提姆查克股份有限公司 , 高西淳夫
CPC分类号： B62D57/032 , B25J17/0216
摘要： 本发明提供一种双足步行机器人的下半身模块，该下半身模块由于通过并联杆机构构成脚部，因此脚部可承受大的负荷，可搬运重物，实用性好，并且可装载或组装重量大的上半身、设计自由度高。本发明的双足步行机器人的下半身模块(1)，具有：基座部(2)；右足部(3)和左足部(4)；分别设置在基座部(2)、右足部(3)和左足部(4)上的多个从动关节(6，7，8)；在设置在基座部(2)的从动关节(6)和设置在上述右足部(3)的从动关节(7，8)之间、以及在设置在基座部(2)的从动关节(6)和设置在左足部(4)的从动关节(7，8)之间分别设置的并联杆机构部(1a，1b)。
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