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公开(公告)号：CN115388136B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210836397.2
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 一种具有张紧闭环张紧绳的涂覆设备，涉及某自制喷涂设备技术领域，包括张紧组件，快速拆装组件，从动机构。所述张紧组件包括第一导向轮组件和第二导向轮组件，张紧安装座，导向光轴，第一张紧轮组件和第二张紧轮组件，调节螺杆，可拆卸转轴内六方，可拆卸转轴外六方，第一端盖，圆环基座，快速拆装安装座，加强支架，所述快速拆装组件包括快速拆装基座，转轴，快速拆装基座，第二端盖，转轴。本发明用于某喷涂设备。解决了喷涂头的安装张紧、日常清洗喷涂头的快速拆卸以及解决后期喷涂头位置校准调试的问题。
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公开(公告)号：CN115320697B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202211099463.9
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种雪地机器人的多模式姿态操纵机构及方法，属于机器人技术领域。解决现有雪地运输设备在雪地中转向时抓地力下降、转弯半径较大、难以控制速度问题。它包括机架、转向组件和悬架组件，两组悬架组件对称设置在机架的左右两侧，转向组件设置在机架内部；转向组件包括电动推杆、转向模组安装板、转向电机、齿轮一、齿轮二、齿条一、齿条二、上叉臂框架和转向连杆；悬架组件包括上叉臂、下叉臂、减震器、雪橇立轴和雪橇板；通过转向电机运转，带动雪橇立轴运动改变雪地机器人两侧雪橇板的方向、角度，实现机器人的压刃转向；通过电动推杆伸出，使两雪橇立轴向内侧旋转，实现刹车动作。本发明适用于雪地运输设备或雪地机器人转向、刹车。
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公开(公告)号：CN116985167A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202311065027.4
申请日：2023-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种单自由度指抓取装置，属于机械手领域。解决单自由度手指控制简单程度和抓取能力无法平衡的问题。它包括机架，机架上设置有驱动组件，机架上转动连接有轴线平行的第一传动轴和第二传动轴，第一传动轴上设置有蜗轮和第一不完全齿轮，第二传动轴上设有第二不完全齿轮，第一不完全齿轮和第二不完全齿轮相啮合；单自由度六连杆手指，包括依次相连的首端关节、中间关节和末端关节，末端关节长度大于等于中间关节且用于抓握的壁面上设有凹槽，第一连杆和第二连杆用于在驱动组件驱动下带动中间关节和末端关节联动实现单自由度六连杆手指整体动作。它主要用于单指抓握。
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公开(公告)号：CN116853384A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310864954.6
申请日：2023-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国科学院国家天文台
IPC: B62D57/032 , B25J19/02
Abstract: 本发明提出了一种鞍形牵引四足越障的缆索检测机器人，属于缆索检测机器人技术领域。解决了现有的缆索检测机器人均无法对多障碍、大陂渡、长跨距等缆索在线检测的问题。它包括承力牵引框架、前牵引绳、后牵引组合电缆、四足越障机构、磁传感器机构、被检缆索和电器柜，所述承力牵引框架的整体呈鞍型结构，所述承力牵引框架跨设在被检缆索上，所述前牵引绳和后牵引组合电缆分别连接在承力牵引框架的前后两端，所述电器柜设置在承力牵引框架下方，所述电器柜的前端伸缩设置有视觉机械臂，所述四足越障机构和磁传感器机构均设置在承力牵引框架内部，所述四足越障机构和磁传感器机构均与被检缆索配合连接。它主要用于缆索检测。
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公开(公告)号：CN116587294A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310440384.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出了一种面向FAST馈源支撑缆索的检测作业装置，属于机器人领域。解决缆索、电缆和光缆不好观测以及机械臂寿命容易受到影响的问题。它包括运动执行装置、视觉采集装置和控制器，运动执行装置包括协作双臂安装固定组件和机械臂组件，机械臂组件设置有两个，两个机械臂组件对称布置在协作双臂安装固定组件的左右两侧，每个机械臂组件的末端设置一个视觉采集装置，两个视觉采集装置协同动作用于实时跟踪电缆与光缆，协作双臂安装固定组件包括两个吸附组件，每个吸附组件用于在非工作状态时吸附对应侧的机械臂组件，机械臂组件和视觉采集装置均与控制器电性连接。它主要用于缆索检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116025803A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211709525.3
申请日：2022-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/26 , F16L55/28 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种管道检修机器人及系统，涉及机器人领域。为解决现有技术中存在的，传统的人工检测方法会造成较长时间的停电，可能危害人员人身安全，检修效率低的问题，本发明提供的技术方案为：一种管道检修机器人，包括：管壁附着组件用于将机器人主体吸附在管道内壁；全向移动组件设置在机器人主体靠近管道内壁的一端，用于为机器人主体提供在管道内壁上移动的能力；管道作业组件设置在机器人主体的侧壁上，用于完成预设动作；感知组件用于获取管道内的环境信息、机器人自身的姿态信息和自身各组件的运行信息；控制组件用于根据感知组件获取的信息，为管壁附着组件、全向移动组件、管道作业组件和感知组件提供控制信号。适合应用于GIS管道检修工作中。
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公开(公告)号：CN114655296B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202210190005.X
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种复合驱动雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。包括机架、转向机构、风动力驱动模块、电力驱动模块及四组悬架；四组悬架两两相对安装在机架的两侧，电力驱动模块包括履带升降机构、履带行走机构及两个履带，两个履带并排布置，通过履带行走机构控制两个履带的行走及停止动作，通过履带升降机构控制两个履带的升降。采用风能和电能复合驱动，解决了风能无法利用时的驱动问题。通过传感器自动改变风帆的角度，保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构改变前方雪橇的方向进行转向，实现犁式刹车。
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公开(公告)号：CN111828042B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010583062.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种壁面超挖隧道智能喷浆支护方法，属于隧道施工技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用全站仪对湿喷台车进行定位，获取湿喷台车与隧道的空间关系，完成湿喷台车的智能定位工作；步骤二、识别出由于超挖产生的坑，对喷湿机械手进行运动规划，进行原始层补坑作业；步骤三、在岩面上安装多排并列设置的弧形钢拱架；步骤四、对安装了钢拱架的壁面进行轮廓扫描，划分喷射块并确定喷射点，提取喷射点的坐标信息和喷射块的体积信息；步骤五、对湿喷机械手进行运动规划，依次进行基底层支护、钢拱架层支护和表面层支护。本发明解决了由于壁面超挖给喷浆支护作业带来的壁面平整度低的问题，且实现了隧道喷浆支护自动化作业。
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公开(公告)号：CN115384601A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211099469.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种风帆助航雪地漫游机器人及方法，属于机器人辅助工作技术领域。解决现有雪地漫游机器人能耗较高、行驶性能较差问题。它包括底盘、电力主驱动模块、风帆助航模块、多模式操纵模块，底盘包括机架和悬架，四组悬架两两相对安装在机架的两侧，两组前悬架各连接一雪橇板，两组后悬架各连接一履带，多模式操纵模块改变雪橇方向进行转向，在转向的同时改变主销内倾角，实现压刃转弯动作，在需要减速时，实现犁式刹车；电力主驱动模块将动力输出给履带，风帆助航模块控制风帆的展开/收回和风帆的角度。该机器人主要采用电能驱动，同时利用风能进行助航，减小电量消耗，采用两块雪橇和两条履带与地面接触，保证更好的路面适应性和通过性。
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公开(公告)号：CN115382729A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210837233.1
申请日：2022-07-15
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本申请涉及火箭发动机制造机器人的领域，具体公开了一种紧凑型发动机壳体回转车，包括低温区结构框架A1；位于位于低温区结构框架A1上方的回转摩擦轮组件和限位轮组，位于低温区结构框架A1和回转摩擦轮组件之间的对向同步移动平台及轨道组结构运动区B1、花键皮带轮传动组结构构造区B2。可满足不同直径的长度的发动机壳体的定位装夹及温度在30～80摄氏度范围内的高温回转工作，为现阶段的涂覆工艺及壳体高温回转方法提高了工作效率，保证了衬层涂覆效果与固化精度。
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