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公开(公告)号：CN106444751A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610823983.8
申请日：2016-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0276 , G05D2201/0207
Abstract: 本发明公开了一种载人月球车移动控制系统，包括遥控操作单元、外部通信单元、主控单元、运动控制单元和驱动单元，遥控操作单元包括普通PC机和控制手柄，实现人机交互界面和手柄操控两种月球车控制方式；外部通信单元由两个泓格无线模块组成，实现遥控操作单元和主控单元数据交互的功能。本发明根据规划模型的非线性和复杂积分求解特性，建立多障碍环境中轮式月球车的参数化轨迹规划数值求解方法，并通过引入性能指标函数，得到具有最优化性能指标下的多障碍物环境中参数化光滑轨迹的求解模型，有效提高月球车在复杂环境中的运动性能和特别是高危情况下的控制安全性。
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公开(公告)号：CN105955262A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610299576.1
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于栅格地图的移动机器人实时分层路径规划方法，该方法在栅格地图中使用，该方法包括：根据外部环境信息进行二值分类并建立栅格地图，根据基于速度的人工势场法进行外层路径规划，在路径即将陷入局部极小和震荡时，根据A星算法进行基于内层路径规划。本发明解决了传统人工势场法可能陷入局部极小和规划路径振荡的问题，解决了A星算法不适用于实时路径规划的问题，保证了移动机器人的实时、安全和稳定运行。
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公开(公告)号：CN105729842A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610174398.X
申请日：2016-03-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D22/00
CPC classification number: B29D22/003
Abstract: 本发明属于压力容器成型技术领域，尤其涉及一种复合材料LPG气瓶成型工艺及装置，工艺过程包括如下步骤：塑料内胆的吹塑；吹塑成型内胆的修整;瓶口添加法兰、阀座及密封环等相关部件；对塑料内胆进行增强纤维的缠绕；添加阀门并确保气密性良好；将缠绕增强纤维的塑料内胆送至注胶工位，通过注胶管对模具内添加胶液的同时对塑料内胆进行充气加压以保持内外压平衡而不会发生形变；注胶完成后，对注胶模具加热固化、冷却。注胶工艺相比湿法缠绕或者干纤维缠绕后添加防护层的工艺更加简单高效、省材料且加工清洁。
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公开(公告)号：CN104460722A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410482326.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法及基于模式选择的控制方法，属于悬吊漂浮物随动系统领域。本发明是为了解决传统方法针对随动平台驱动力设计的控制器无法直接用于电机转速控制模式的问题。本发明所述的一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法，首先建立运动学和动力学方程，确定悬吊漂浮物随动系统的电机控制模式，设计控制器和调节参数四步解决了传统方法将驱动力Fx和Fy作为控制项，电机只能采用转矩模型，性能无法得到充分发挥的问题；降低了对电机本身控制模式的要求，从而更好的发挥电机本身性能，提高了悬吊漂浮物随动系统的控制性能。本发明适用于悬吊漂浮物随动系统领域。
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公开(公告)号：CN104076927A
公开(公告)日：2014-10-01
申请号：CN201410336593.9
申请日：2014-07-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F3/01 , G05B19/042 , F21S6/00 , F21V21/14 , H05B37/02
CPC classification number: Y02B20/48
Abstract: 基于虚拟现实的可交互智能台灯，涉及智能家居领域。它是为了解决现有台灯模式单一，以及台灯智能程度低的问题。本发明通过虚拟模型软件、语音、手动操作方式与用户交互的智能台灯，具有根据语音指令自动寻书、寻脸、自动调节灯光强弱和光线焦点等功能。控制器硬件基于ATMEGA芯片为核心的单片机开发，利用芯片有限的资源，扩展各种端口，集成各种模块，在实现产品智能化功能的同时保持产品紧凑、性价比高。另外，上位机的虚拟现实系统，借助虚拟三维模型及机器人学正逆运动学理论，对虚拟模型的运动进行求解并生成控制实体台灯的命令。本发明适用于智能家居领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119437244A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411625213.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于3D激光雷达惯性SLAM系统的动态滑动窗口优化方法，涉及SLAM技术领域，旨在改善现有激光惯性SLAM系统在机器人复杂运动状态下位姿估计的精度。本发明根据位移差和旋转差选取关键帧，并进一步将关键帧划分为强关键帧和弱关键帧，在窗口滑动时，设计了强弱关键帧的多滑入多滑出的动态优化策略，并结合窗口是否满足优化条件的双标准，赋予SLAM系统根据机器人不同运动状态动态调整窗口大小的能力。此外，本发明设计了滑窗内关键帧优化和滑窗内局部普通帧优化的两次优化方案，关键帧优化后能为普通帧优化提供较精确的优化基准，普通帧优化后能为下一次关键帧的优化提供了更可靠的边缘化先验信息，从而提高SLAM系统在机器人复杂运动状态下位姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN119106513A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411236793.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06F30/17 , B62D57/032 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于足地作用力学技术领域。本发明公开了一种应用于泥地地形的足式机器人足地接触模型构建方法，可提高足式机器人在泥地地形下运动的稳定性，具体方法为：首先，根据泥地的粘塑性、粘弹性、弹性和塑性变形特性，将Burgers模型、非线性黏塑性模型和非线性弹簧模型串联，得到描述这些变形特性的离散元模型。然后，基于土壤力学中的摩尔‑库伦理论，从土壤力学角度考虑泥地的土壤容重、含水量和黏粒含量变化对土壤内聚力的影响，提出并建立这三者与泥地离散元模型中黏滞系数的关系式。最后，根据足端法向力和切向力的大小及其变化趋势，将足地接触过程分为落足、抬足和脱离三个阶段，并将落足到抬足的过渡过程设定为一个独立阶段。其中，落足和抬足两个阶段根据泥地的变形形式进一步细分为弹性变形和塑性变形两个阶段。不同阶段应用泥地离散元模型中描述相应特性的模型来构建足地接触模型。本发明可提高泥地地形的足地接触模型建模精度，使足式机器人在泥地地形下有更高的适应性。
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公开(公告)号：CN119090918A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411239120.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V40/20 , G06N3/044 , G06N3/042 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/80
Abstract: 本发明提出了一种结合自适应加权融合机制与行人步行行为规范的空间图注意力机制行人轨迹预测方法。首先，通过融合自适应加权机制的BiLSTM网络，准确提取行人运动轨迹的时序特征，增强了特征提取的灵活性和精度。其次，利用空间图注意力机制，构建目标行人与周围行人之间的初步交互特征，并通过该机制获取目标行人和周围行人的空间图注意力特征，精准捕捉行人之间的动态交互关系。接着，在行人步行行为规范的约束下，对空间注意力交互特性进行二次动态规划，确保轨迹预测结果更符合实际行人行为模式。最后，通过对多种轨迹特征的融合，利用序列到序列模型(Seq2Seq)将行人的当前状态映射到未来轨迹，从而实现了高精度的行人轨迹预测。
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公开(公告)号：CN119055256A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411460796.9
申请日：2024-10-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B5/374 , A61B5/00 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06F18/25
Abstract: 本发明属于癫痫发作预测技术领域，公开了一种基于动态多尺度时空注意力网络的癫痫发作预测方法，包括以下步骤：S1、基于数据收集模块获取脑癫痫发作前期和间期电信号；S2、基于数据处理模块，对脑电信号进行滤波提纯以及分割，获取时间窗信号片段；S3、基于模型构建与训练模块，构建动态多尺度时空注意力网络，其包括动态时间注意力模型、多尺度空间注意力模型和交叉注意力特征融合模型。本发明采用上述一种基于动态多尺度时空注意力网络的癫痫发作预测方法，探究癫痫脑电的时空复杂协同关系，获得脑电长程时空特征，从而提高癫痫发作预测精度；此外本发明还增强了原始数据的辨识力，增加了深度学习算法中的可解释性和适用性。
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公开(公告)号：CN118952718A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411082898.1
申请日：2024-08-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多自由度机器人纤维缠绕装置及快速展纱方法，其多自由度机器人纤维缠绕装置集六自由度工业机器人、缠绕控制柜、张力控制器、张力控制柜、缠绕主轴、多功能胶槽、干法/湿法导丝头、水平移动滑轨、模具存放架、集成控制系统于一体，所述的多自由度机器人纤维缠绕装置可以实现9个自由度控制，实现导丝头左右运动、导丝头前后运动、导丝头上下运动、导丝头偏航运动、导丝头旋转、主轴旋转联动，通过更换缠绕头、模具及编程等方式适应不同缠绕制品及工艺。其快速展纱步骤如下：以导丝头与偏航轴的位置几何关系为条件，实现丝嘴横辊向量与落纱点法向量和丝嘴出纱向量垂直；由克莱罗条件方程对缠绕轨迹进行计算，使用NURBS曲线进行插值推导缠绕轨迹。本发明采用的快速展纱方法可以避免纤维的扭曲和会聚，防止在极孔附近纤维过度堆积，影响线型精度和制品强度。
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