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公开(公告)号：CN119494973A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411514313.9
申请日：2024-10-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于径向正交均值(Radial Orthogonal Mean,ROM)的无人车ORB视觉多特征融合匹配方法，旨在通过自适应ROM‑FAST算法提取均匀分布的特征点，并采用多特征融合描述子以提高鲁棒性。首先，将彩色图像转化为灰度图并构建多尺度高斯金字塔图像；其次，利用自适应ROM‑FAST算法在多尺度图像上提取特征点；接着，将灰度图像转化到HSV颜色空间进行量化，统计不同通道和不同半径处特征点圆形邻域内像素强度分布，作为局部颜色直方图描述子，同时提取rBRIEF描述子。随后，进行加权差分计算建立FAST‑SCORE图，并根据FAST‑SCORE图对上层特征点进行坐标矫正；最后，将局部颜色直方图描述子与rBRIEF描述子拼接用于视觉图像匹配。通过该方法，增加了特征点的检测数量和匹配数量，并显著的剔除了误匹配点。
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公开(公告)号：CN119090918A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411239120.7
申请日：2024-09-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T7/246 , G06V40/20 , G06N3/044 , G06N3/042 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/048 , G06V10/40 , G06V10/82 , G06V10/80
Abstract: 本发明提出了一种结合自适应加权融合机制与行人步行行为规范的空间图注意力机制行人轨迹预测方法。首先，通过融合自适应加权机制的BiLSTM网络，准确提取行人运动轨迹的时序特征，增强了特征提取的灵活性和精度。其次，利用空间图注意力机制，构建目标行人与周围行人之间的初步交互特征，并通过该机制获取目标行人和周围行人的空间图注意力特征，精准捕捉行人之间的动态交互关系。接着，在行人步行行为规范的约束下，对空间注意力交互特性进行二次动态规划，确保轨迹预测结果更符合实际行人行为模式。最后，通过对多种轨迹特征的融合，利用序列到序列模型(Seq2Seq)将行人的当前状态映射到未来轨迹，从而实现了高精度的行人轨迹预测。
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公开(公告)号：CN101963795A
公开(公告)日：2011-02-02
申请号：CN201010292448.7
申请日：2010-09-27
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 玻璃钢容器缠绕机控制系统及控制方法。目前的玻璃钢容器缠绕机控制系统操作不方便，缠绕线型不精确，缠绕容器形状比较单一，限制了玻璃钢容器制品的复杂程度。本发明组成包括：具有伸臂(1)的小车(2)，所述的小车连接伸臂伺服电机(3)，所述的小车底部连接小车轨道(4)，所述的伸臂伺服电机连接运动控制器TRIO(5)，所述的小车轨道通过小车伺服电机(6)连接运动控制器TRIO，所述的伸臂通过丝嘴(7)连接纤维(8)，所述的纤维连接主轴芯模(9)，所述的主轴芯模通过减速机(10)连接主轴伺服电机(11)，所述的主轴伺服电机通过伺服驱动器(12)连接运动控制器TRIO。本产品用于控制玻璃钢容器缠绕机。
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公开(公告)号：CN114049274B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202111343676.7
申请日：2021-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T5/73 , G06T5/60 , G06T7/90 , G06N3/0464
Abstract: 本发明一种单幅图像去雾方法属于数字图像处理技术领域；该方法首先构建去雾模块，然后构建阶梯式去雾网络结构：将有雾图像输入到去雾模块得到第一梯度去雾模块，输出为较粗糙的去雾图像，再将输入到去雾模块得到第二梯度去雾模块，得到较高质量的清晰无雾图像；最后设计深度损失函数；本发明单幅图像去雾方法，把阶梯式去雾策略跟改进的去雾模块充分结合，得到了更好的去雾效果。
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公开(公告)号：CN113180684B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202110621487.5
申请日：2021-06-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种Ⅱ导联心电信号分类方法，属于心电信号识别分类领域；该方法首先对Ⅱ导联心电信号原始数据进行滤除肌电干扰、工频干扰，然后建立训练模型对心电信号进行无监督算法时间序列特征提取，通过改进传统多层卷积神经网络时域上的梯度消失与时间序列敏感度低、参数复杂等问题获得了一个时间序列敏感、时域表现稳定的新型神经网络分类模型，最后通过该模型获得了特定心跳类型的时间序列特征用以实现心跳信号的分类。该方法包含了基于时间序列特征检测的LSTM神经网络与Auto Encoder模型相结合的方法，实验证明，该方法不仅能够较好的提取信号中的时间序列，减少输入参数复杂度，还适用于多种心电信号的判别分类。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112785531A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110293179.4
申请日：2021-03-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种内腔图像高光抑制方法属于微创手术处理技术领域；该方法首先采用一种基于自适应阈值Sobel算法检测高光区域边界，然后把高光边界划分为多个子区域，对每个子区域使用优先级函数判断各个子区域的优先级，先对优先级较高的子区域行像素填补处理，直至处理完全部高光区域，得到高光抑制后的内腔图像；实验证明本方法能够去除内腔图像中的高光，为手术导航中的目标跟踪、三维重建提供了稳定、准确的特征描述基础，为医生提供更可靠的信息，便于临床诊断。
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公开(公告)号：CN114049274A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111343676.7
申请日：2021-11-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种单幅图像去雾方法属于数字图像处理技术领域；该方法首先构建去雾模块，然后构建阶梯式去雾网络结构：将有雾图像输入到去雾模块得到第一梯度去雾模块，输出为较粗糙的去雾图像，再将输入到去雾模块得到第二梯度去雾模块，得到较高质量的清晰无雾图像；最后设计深度损失函数；本发明单幅图像去雾方法，把阶梯式去雾策略跟改进的去雾模块充分结合，得到了更好的去雾效果。
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公开(公告)号：CN113180684A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110621487.5
申请日：2021-06-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种Ⅱ导联心电信号分类方法，属于心电信号识别分类领域；该方法首先对Ⅱ导联心电信号原始数据进行滤除肌电干扰、工频干扰，然后建立训练模型对心电信号进行无监督算法时间序列特征提取，通过改进传统多层卷积神经网络时域上的梯度消失与时间序列敏感度低、参数复杂等问题获得了一个时间序列敏感、时域表现稳定的新型神经网络分类模型，最后通过该模型获得了特定心跳类型的时间序列特征用以实现心跳信号的分类。该方法包含了基于时间序列特征检测的LSTM神经网络与Auto Encoder模型相结合的方法，实验证明，该方法不仅能够较好的提取信号中的时间序列，减少输入参数复杂度，还适用于多种心电信号的判别分类。
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公开(公告)号：CN102122147A
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：CN201010032445.X
申请日：2010-01-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 嵌入式数控钻床控制系统及工作方法。目前国内钻床的数控系统大都采用PC机加运动控制卡结构，这种结构的钻床控制系统价格高，体积大，系统稳定性受PC机影响。嵌入式数控钻床控制系统，其组成包括：固高嵌入式运动控制器(1)，所述的固高嵌入式运动控制器(1)同时连接外部端子板(2)、单片机PLC(3)、接口VGA(4)和显示器(5)，所述的显示器(5)连接键盘(6)，所述的外部端子板(2)通过伺服驱动器(7)连接伺服电机(8)，所述的外部端子板(2)通过变频器(9)连接钻头电机(10)，所述的接口VGA(4)连接示教盒(11)。本发明用于钻床控制系统。
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公开(公告)号：CN216468551U
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202122843694.3
申请日：2021-11-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种角度可调的无人机航拍测绘装置，涉及无人机测绘技术领域，包括无人机，所述无人机的底端中心处连接有绘测组件，所述绘测组件的底部连接有保护组件，所述绘测组件包括连接框，所述连接框的顶部和底端均连接有轴承，通过第一伺服电机带动主动平面齿轮转动，在从动平面齿轮的作用下，使连接框通过两组轴承围绕第一连接杆原地转动，进而带动摄像头进行水平圆周状转动，由第二伺服电机带动主动斜齿轮转动，则从动斜齿轮带动第二连接杆转动，进而转动块带动摄像头进行竖直圆周状转动，并且在摄像头使用结束后，将摄像头的拍摄端朝向连接框的方向，该结构可针对实际拍摄需求，进行多角度的调节。
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