公开(公告)号：CN119494973A

公开(公告)日：2025-02-21

申请号：CN202411514313.9

申请日：2024-10-29

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 孙明晓 ,  李斌 ,  郑学海 ,  刘鹏飞 ,  王权 ,  郭龙 ,  李艳丽 ,  栾添添

IPC: G06V10/75 ,  G06V20/56 ,  G06V10/56 ,  G06V10/54 ,  G06V10/44

Abstract: 本发明提出一种基于径向正交均值(Radial Orthogonal Mean,ROM)的无人车ORB视觉多特征融合匹配方法，旨在通过自适应ROM‑FAST算法提取均匀分布的特征点，并采用多特征融合描述子以提高鲁棒性。首先，将彩色图像转化为灰度图并构建多尺度高斯金字塔图像；其次，利用自适应ROM‑FAST算法在多尺度图像上提取特征点；接着，将灰度图像转化到HSV颜色空间进行量化，统计不同通道和不同半径处特征点圆形邻域内像素强度分布，作为局部颜色直方图描述子，同时提取rBRIEF描述子。随后，进行加权差分计算建立FAST‑SCORE图，并根据FAST‑SCORE图对上层特征点进行坐标矫正；最后，将局部颜色直方图描述子与rBRIEF描述子拼接用于视觉图像匹配。通过该方法，增加了特征点的检测数量和匹配数量，并显著的剔除了误匹配点。