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公开(公告)号：CN113311412B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202110522278.5
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种用于移动机器人的激光雷达传感器六维外参标定方法，包括：在移动机器人设置两个激光雷达和二维码定位模块；利用两个激光雷达扫描当前环境中固定的两个平面，操作在二维码定位模块附近的激光雷达扫描两个平面，记录每一帧的基座相对地图坐标系的位姿，以及激光雷达扫描得到的点云；采用基于随机采样一致方法的直线提取方法处理位姿和点云，求解每一帧交线的交点相对于激光雷达的坐标；求解实际每个交点在世界坐标系中的坐标与两个平面的距离和理论距离的偏差函数，根据偏差函数构建待优化问题模型；采用高斯‑牛顿法(56)对比文件韩栋斌;徐友春;李华;谢德胜;陈文.基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定.光电工程.2017,(08),全文.姚文韬;沈春锋;董文生.一种自适应摄像机与激光雷达联合标定算法.控制工程.2017,(S1),全文.张名芳;付锐;石涌泉;程文冬.基于激光雷达的远距离运动车辆位姿估计.公路交通科技.2017,(12),全文.刘今越;唐旭;贾晓辉;杨冬;李铁军.三维激光雷达-相机间外参的高效标定方法.仪器仪表学报.2019,(11),全文.
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公开(公告)号：CN117406963A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311366777.5
申请日：2023-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及工业检测领域，具体涉及一种面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。针对现有技术中存在机器视觉平台的开发依赖于自身公司生产的硬件设备，功能依赖于平台版本中封装的算法功能。使得机器视觉软件平台在扩展性方面受限，无法灵活满足在特定场景下的定制需求，不具有通用性，提供了面向工业检测的通用机器视觉平台系统的构建方法。该视觉平台集成多个关键功能，通过对关键功能模块代码风格统一封装以及核心算法库架构的搭建，为使用机器视觉技术的开发人员提供统一的应用程序接口以及丰富的图形化交互界面，统一代码风格，降低用户开发时间成本，同时支持用户个性化需求的扩展，促进机器视觉的产业化发展。
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公开(公告)号：CN116416411A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310039287.8
申请日：2023-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于结构光传感器的焊缝形貌重建方法，属于光学领域，本发明解决了现有焊缝形貌重建流程复杂，实时性差的问题。本发明利用结构光传感器分别拍摄多组带有结构光的图像和对应的不带有结构光的图像，获得多组图像对，利用不带有结构光的图像对相机进行标定，获取相机内参和外参；建立像素至深度的映射模型；利用结构光传感器，捕获结构光横跨焊缝区域的图像，将图像中灰度值最大的i个点输入至像素至深度的映射模型，获得i个点在相机坐标系下的深度值；利用所述深度值，计算所述i个点在相机坐标系下的纵坐标值和横坐标值；获取所述i个点在相机坐标系下的三维坐标，完成焊缝形貌重建。本发明适用于结构光传感器的焊缝形貌重建。
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公开(公告)号：CN116336940A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202211642035.6
申请日：2022-12-20
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明揭示了一种靶材尺寸及缺陷的视觉检测装置，桌面水平设置并由底部的桌腿支撑，所述桌面上设有支撑台，所述支撑台其中一端设有向上竖立设置的端板，所述支撑台上的前部和后部各设有一个用于支撑待测靶材的托架，所述支撑台的上方设有顶梁，所述顶梁两侧对称设有两个侧支架，两个所述侧支架的端部设有斜向下对准支撑台采集图像信息的采集单元。本发明可以对大尺寸产品进行检测，并同时对多个检测需求进行同时检测，提高检测效率，并且装置整体机械结构简单，能降低生产成本，通过激光传感器检测，能够对产品进行尺寸测量、坡度测量、弯曲度测量以及缺陷检测，提高检测精度，并减少检测时发生的误判和漏判。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116155884A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211739213.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于AES和SFTP的远程工业数据传输方法，通过工业网关采集工业数据，采集的数据通过加密的方式传输到客户端进行解密后进行显示。采用该方式的数据在传输前都会采用AES算法进行加密。这使得数据在传输过程中无法被破译，除了接收方之外，任何人都无法对数据进行解密。SFTP加密所有流量以消除窃听、连接劫持和其他攻击，可以有效地保证用户的安全，防止隐私数据外流。
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公开(公告)号：CN115980060A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211663785.1
申请日：2022-12-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01N21/88 , G01N21/01 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明揭示了一种电缆编织线的缺陷检测装置，装置的图像采集装置固定在黑箱内，所述黑箱固定在电缆编织设备的上方，电缆编织线穿过黑箱，所述黑箱内支撑电缆编织线的导向滚轮，所述黑箱内的不同方位设有采集电缆编织线不同侧的相机，所述黑箱内设有光源。本发明采用深度学习的方法进行电缆编织线缺陷检测，能够检测出电缆编织线的缺陷，解决传统人工检测时存在的误检或漏检多问题，通过结合无监督学习与有监督学习的方法进行缺陷检测，能够克服单一的深度学习算法检测准确率低，误检率高的问题。
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公开(公告)号：CN115951370A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211687285.1
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的卡车车厢轮廓建图与定位方法，包括如下步骤：(1)选定卡车车厢轮廓建图位置；(2)通过激光雷达多次重复扫描卡车车厢轮廓，采集多帧有效点云；(3)构建卡车车厢点云轮廓地图；(4)构建卡车车厢轮廓局部参考坐标系；(5)激光帧轮廓坐标系与卡车车厢轮廓局部参考坐标系匹配，实现机器人粗定位；(6)构建非线性优化目标函数，实现机器人精确定位。该方法可以实现准确可靠的实现机器人在卡车车厢区域内的精确定位。
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公开(公告)号：CN115877403A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211587023.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开基于动态栅格地图的卡车车厢内机器人定位方法，包括如下步骤：建立激光SLAM栅格地图，标定车厢建图位姿；在车厢建图位姿处获取包含卡车轮廓的当前激光帧，获取卡车在栅格地图中的轮廓，同时更新占据栅格的占据概率值和二维正态分布参数；确定上一时刻的机器人位姿，以下一时刻的候选位姿将当前点云投影到栅格地图进行打分，最高打分对应的位姿即为机器人的粗定位位姿；构建粗定位位姿下的占据概率值和二维正态分布的目标函数，通过非线性优化获取机器人的精定位位姿。在卡车停放位置不固定且无定位标记物情况下，本发明明显改善了机器人在卡车车厢内定位精度不高的问题，且该方法不依赖标记物，不需要提取卡车车厢直线。
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公开(公告)号：CN115818288A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211477166.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。
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