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公开(公告)号：CN103056266A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201210517083.2
申请日：2012-12-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开一种俯仰直线驱动器斜置的平行连杆式锻造操作机提升机构，包括提升装置、摆移装置、前后及左右缓冲装置、钳杆和机架，钳杆前部与两前悬挂杆下端连接，两前悬挂杆上端通过连接件连接在前滑杆上，前后滑杆两端设有左右直线驱动器，该前后驱动器与前后提升臂相连，其前后提升臂另一端与机架相连。两个前提升臂下臂与两个升降直线驱动器上端相连，前提升臂上臂与水平的同步杆前端相连，该同步杆后端与后提升臂上臂连接，其特征在于钳杆后部与两斜置的俯仰直线驱动器下端连接，两俯仰直线驱动器上端通过连接件连接在后滑杆上。本发明俯仰运动传动效率高，机架铰链连接处受力小，操作机整体承载能力强，结构简化并易于保证钳杆升降的平行度。
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公开(公告)号：CN102865947A
公开(公告)日：2013-01-09
申请号：CN201210279900.5
申请日：2012-08-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种容错式大量程并联六维力传感器，主要包括外固定环、内测力环、六个以上检测分支以及三个或四个承载分支。其中内测力环和外固定环与分支轴线垂直的平面包络而成环形多面体，内测力环的内表面设有螺纹，外固定环上表面设有若干通孔，通过螺栓可以与外界载荷联接。承载分支为大刚度梁，其两端分别与内测力环的外侧和外固定环的内侧固连，检测分支每两个一组设在承载分支之间，其两端通过弹性球铰与内测力环的外侧和外固定环的内侧相连，每个检测分支的中部贴有应变片。上述传感器可以是一体式或装配式结构。本发明结构可靠、刚度高、量程大、具有容错性能，可广泛应用于航空航天、军事、核工业、机器人、汽车六维轮力测量等多种需要大量程、高可靠性传感器的六维力测量环境。
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公开(公告)号：CN102728763A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210182084.6
申请日：2012-06-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种后悬挂杆斜置摆动杠杆式锻造操作机提升机构，其主要是：钳杆前部及后部均通过球铰分别与前后两悬挂杆下端连接，前后两悬挂杆上端分别通过转动铰链连接在两个连接件的下端，两个连接件上端又分别通过转动铰链连接在前后滑杆上，前后滑杆两端均分别设有左右直线驱动器，这两对驱动器分别与前后提升臂的一端相连，该前后两提升臂另一端均通过转动铰链与机架相连；另前后两提升臂通过球铰分别与前后升降直线驱动器上端相连，该前后两驱动器下端通过球铰连接在机架上。本发明不仅能实现锻造操作需要的升降、俯仰、横移、摆动以及前后和左右缓冲运动，而且结构简单、紧凑，承载能力大。
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公开(公告)号：CN119983934A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510151259.4
申请日：2025-02-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种面向非实时性重载调姿工况的三自由度调姿方法及装置，调姿方法为：通过调整垫片的厚度来精准定位，调整两个立式千斤顶实现俯仰和偏转两自由度的调整，通过第一组锁紧螺栓和第二组锁紧螺栓锁紧，四个侧式千斤顶的协调控制实现回转自由度的调整，并通过锁紧螺栓锁紧。调姿装置，包括动平台、中间平台、定平台、第一支链组件、第二支链组件和第三支链。第一支链组件、第二支链组件和第三支链的两端分别与动平台和中间平台连接；第一侧式千斤顶、第二侧式千斤顶、第三侧式千斤顶和第四侧式千斤顶分别与中间平台和定平台连接。本发明利用千斤顶调整角度，承载能力强且可靠性高，应用于重载装备的小范围调整。
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公开(公告)号：CN115133252B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210822693.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于剪叉空间折展单元的双向平板天线折展机构，其包括剪叉空间折展单元、天线面板、卫星本体、折叠机构和合页组件，卫星本体位于天线面板中心正上方，天线面板中位于卫星本体前后两侧的面板通过折叠机构与卫星本体连接，天线面板中位于卫星本体左右两侧的面板通过剪叉空间折展单元连接，且相邻面板通过合页组件连接，本发明中各构件间连接方式只包括转动副，结构简单，且自由度只有一个，仅需添加一个驱动即可实现展开与收拢即可，具有结构简单，结构刚度大，稳定性高等优点，能够实现双向折展，有利于实现更大物理口径、高刚度平面天线的折展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118144891A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410280623.2
申请日：2024-03-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/065 , G06F17/16 , B62D57/032 , B25J5/00 , B25J15/08 , B25J15/02
Abstract: 本发明提供一种足履复合多模态机器人及其多模态转换方法，涉及特种机器人技术领域，其包括本体、足履复合腿和夹持机械手，足履复合腿设在本体角部，夹持机械手设在本体顶部，足履复合腿包括履带、模态转换组件、滑块、导柱、驱动组件和从动组件，模态转换组件的输出端与滑块连接，滑块能滑动地套装在导柱上，驱动组件的驱动轮通过履带与从动组件的从动轮啮合传动，本发明通过模态转换组件中各电机配合灵活切换足式、履带式或足履复合式模态，结合履带负载能力和足式越障能力，更好适应复杂地形，驱动组件设于履带轮内部，为履带模态提供大扭矩的同时避免电机暴露，通过电机带动齿轮旋转实现夹爪张开或夹紧，增强负载能力、移动速度及夹持可靠性。
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公开(公告)号：CN108284435B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810186365.6
申请日：2018-03-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大回转的平面三自由度并联平台，主要包括平台支撑模块、X向驱动模块和Y向驱动模块，平台支撑模块由动平台、转盘轴承、下支撑座、导轨A、十字滑块、导轨B、导轨C以及机架组成，X向驱动模块包括上支架A、下支架A和前后两个对称分布的同步带驱动装置A以及导轨滑块装置组成，Y向驱动模块包括上支架B、下支架B和前后两个对称分布的同步带驱动装置B组成。本发明可以实现动平台的360°回转，高度较低，设计有平台支撑模块，承载力较大。
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公开(公告)号：CN115603026A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211319343.5
申请日：2022-10-26
Applicant: 燕山大学(CN)
Abstract: 本发明涉及一种含有剪叉单元的单自由度平板天线折展机构，其包括单自由度平板天线折展机构、辅助展开短杆和辅助展开长杆，单自由度平板天线折展机构设于星体的一侧，且两组辅助展开短杆和辅助展开长杆对称设于单自由度平板天线折展机构的两侧，单自由度平板天线折展机构包括多级天线折展单元以及剪叉单元，且剪叉单元设于相邻两级天线折展单元的上端，剪叉单元的两端分别与相邻两级天线折展单元中上连接块的侧分支转动连接，且相邻两级天线折展单元的下端通过下连接块转动连接。本发明结构简单，可靠性强，驱动数目小，且控制容易，同时仅需添加一个驱动便可以使天线折展机构展开和收拢，能够较好的应用于通讯卫星，探测卫星，空间飞船上。
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公开(公告)号：CN111059431B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN201911347350.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种带偏心力矩卸载装置的二自由度并联转动平台，包括定平台、动平台、支撑支链、驱动支链和辅助支链，所述辅助支链包括拉‑压弹簧装置，所述拉‑压弹簧装置包括下支撑杆，所述下支撑杆的底端与所述定平台铰接，所述下支撑杆上套设有与所述下支撑杆活动连接的环形套，所述下支撑杆的顶部固定有径向锁紧螺母，所述径向锁紧螺母与所述环形套之间安装上压簧，所述环形套与下支撑杆底部之间设有下压簧，所述环形套的外壁上通过多根连接柱与设置在所述下支撑杆上方的上支撑杆的底部固定连接；所述上支撑杆的顶部与所述动平台铰接。本发明在传统转动平台的基础上，增设辅助支链，辅助支链中的拉‑压弹簧装置能有效降低偏心载荷，大幅度提高转动平台的承载能力。
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公开(公告)号：CN113212585B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110664659.7
申请日：2021-06-16
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开一种适应变曲率立面的爬壁机器人，包括机架和设置于机架上的检测装置平台、驱动轮组、从动轮组；驱动轮组能够转动地与机架相连，驱动轮组包括安装件和设置于安装件上的驱动轮、驱动元件，从动轮组包括从动轮，驱动轮组的数量为两组，两组驱动轮组与从动轮组的连线围成三角形，驱动轮组和从动轮组均连接有吸附组件，形成三点稳定吸附结构。驱动轮组和从动轮组相配合能够更好地适应大曲率表面，驱动轮组可转动地与机架相连，当爬行表面曲率发生变化时，驱动轮组连接的吸附组件能够使驱动轮组相对于机架顺利发生转动，同时避免驱动轮组滑落，且两组驱动轮组均包括驱动元件，能够实现任意方向前进和差速转向，提高装置灵活适应性。
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