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公开(公告)号：CN115663447A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211243285.2
申请日：2022-10-11
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种含等效转动铰链连杆机构的折展单元机构及平板折展天线，其包括天线组件、等效转动铰链连杆机构和支撑机构；等效转动铰链连杆机构与支撑机构均设置在天线组件的同一侧面；等效转动铰链连杆机构包括两组相同的四连杆机构，支撑机构在完全展开时呈稳定的梯形与三角形结构；两组及以上天线组件呈竖向排列时，组成一维平板折展天线机构；两组天线组件呈横向排列时，组成二维折展单元机构A，两组及以上折展单元机构A呈横向排列时，组成二维平板折展天线机构；多组天线组件呈横竖向排列时，组成二维折展单元机构B；本发明单元机构展开到位后面板间隙小、反射面平整、刚度高，展开稳定性好，收拢率大，具有很强的实用性。
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公开(公告)号：CN113675574B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110911953.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种双向平板折展单元，包括沿第一方向分布的第一排天线平板和第二排天线平板；第一排天线平板和第二排天线平板均包括三个依次沿与第一方向垂直的第二方向分布的天线平板，第一排天线平板中的三个天线平板与第二排天线平板中的三个天线平板一一相对设置并相互铰接形成第一转动副；同一排天线平板中任意相邻的两个天线平板之间均相互铰接形成第二转动副；第一排天线平板中的三个天线平板和第二排天线平板中的三个天线平板分别通过一个竖向支撑机构连接，第一排天线平板通过横向支撑机构与第二排天线平板连接。双向平板折展天线机构包括至少两个上述的双向平板折展单元。本发明有利于实现更大物理口径、高刚度的平面天线的折展。
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公开(公告)号：CN115133252B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210822693.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于剪叉空间折展单元的双向平板天线折展机构，其包括剪叉空间折展单元、天线面板、卫星本体、折叠机构和合页组件，卫星本体位于天线面板中心正上方，天线面板中位于卫星本体前后两侧的面板通过折叠机构与卫星本体连接，天线面板中位于卫星本体左右两侧的面板通过剪叉空间折展单元连接，且相邻面板通过合页组件连接，本发明中各构件间连接方式只包括转动副，结构简单，且自由度只有一个，仅需添加一个驱动即可实现展开与收拢即可，具有结构简单，结构刚度大，稳定性高等优点，能够实现双向折展，有利于实现更大物理口径、高刚度平面天线的折展。
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公开(公告)号：CN115133252A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210822693.7
申请日：2022-07-12
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明提供一种基于剪叉空间折展单元的双向平板天线折展机构，其包括剪叉空间折展单元、天线面板、卫星本体、折叠机构和合页组件，卫星本体位于天线面板中心正上方，天线面板中位于卫星本体前后两侧的面板通过折叠机构与卫星本体连接，天线面板中位于卫星本体左右两侧的面板通过剪叉空间折展单元连接，且相邻面板通过合页组件连接，本发明中各构件间连接方式只包括转动副，结构简单，且自由度只有一个，仅需添加一个驱动即可实现展开与收拢即可，具有结构简单，结构刚度大，稳定性高等优点，能够实现双向折展，有利于实现更大物理口径、高刚度平面天线的折展。
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公开(公告)号：CN113675574A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202110911953.3
申请日：2021-08-10
Applicant: 燕山大学 , 上海宇航系统工程研究所
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种双向平板折展单元，包括沿第一方向分布的第一排天线平板和第二排天线平板；第一排天线平板和第二排天线平板均包括三个依次沿与第一方向垂直的第二方向分布的天线平板，第一排天线平板中的三个天线平板与第二排天线平板中的三个天线平板一一相对设置并相互铰接形成第一转动副；同一排天线平板中任意相邻的两个天线平板之间均相互铰接形成第二转动副；第一排天线平板中的三个天线平板和第二排天线平板中的三个天线平板分别通过一个竖向支撑机构连接，第一排天线平板通过横向支撑机构与第二排天线平板连接。双向平板折展天线机构包括至少两个上述的双向平板折展单元。本发明有利于实现更大物理口径、高刚度的平面天线的折展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116552830B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN114865279B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210566765.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于斜六棱柱单元的对称式双层周边桁架折展天线机构，其包括三个或三个以上斜六棱柱折展单元，三个或三个以上斜六棱柱折展单元彼此之间相互连接并呈周向阵列式分布，每一个斜六棱柱折展单元均包括第一六棱锥折展单元、第二六棱锥折展单元以及连接第一六棱锥折展单元和第二六棱锥折展单元的四个连接杆，第一六棱锥折展单元和第二六棱锥折展单元的顶点相对设置。本发明通过改变基本单元的数量和形状能够改变周边桁架天线的大小，本发明结构简单，所有连接均为转动副，易于实现工程制造，具有高度的结构对称性，展开性能好，可靠性高，可于构造周边桁架天线的支撑机构满足多种航空需求。
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公开(公告)号：CN115258132B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210865264.8
申请日：2022-07-21
Applicant: 燕山大学
IPC: B64C3/38
Abstract: 本发明涉及一种用于飞行器的单自由度机翼姿态变换并联机构，其包括机身、约束支链、驱动支链以及机翼，约束支链以及驱动支链对称设于机身的两侧，且约束支链以及驱动支链均位于机身和机翼之间，约束支链通过第一虎克铰连接机身和机翼，且驱动支链包括第一连杆、第二连杆和驱动部件，且第一连杆的第一端与机身转动连接，第一连杆的第二端与第二连杆的第一端滑动连接，且驱动部件设于第一移动副处，第二连杆的第二端与机翼球副连接。本发明可以使飞行器在垂直飞行状态和水平飞行状态之间任意切换，使飞行器既拥有垂直飞行状态的悬停和垂直起降功能，又具备水平飞行状态的飞行速度快，运载能力大的优势，具有控制方便，且变换可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114905489B
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210509254.0
申请日：2022-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。
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公开(公告)号：CN109616737B
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN201910048028.5
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种单自由度剪铰联动式双环桁架可展开天线机构，涉及可展开天线机构技术领域，包括N个单自由度可展开机构单元和2N组连接杆组件；单自由度可展开机构单元主要包括四个外节点花盘、四个内节点花盘、两个内层剪式杆、四个中间剪式杆以及四个外连杆；连接杆组件主要包括两个连接杆；N个单自由度可展开机构单元呈圆周阵列布置，相邻单自由度可展开机构单元之间通过两组连接杆组件以及共用的两个外节点花盘连接，共同组成多面式双环桁架机构。本发明整体结构对称性较高，通过改变单自由度可展开机构单元的数量以及杆件的长度，可以形成不同尺度的双环桁架式空间可展开机构，可较好应用于星载大口径可展开天线中。
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