公开(公告)号：CN114905489A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210509254.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  江源 ,  杨威 ,  丰宗强 ,  杨董 ,  张慧博 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。

公开(公告)号：CN114905489B

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202210509254.0

申请日：2022-05-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  江源 ,  杨威 ,  丰宗强 ,  杨董 ,  张慧博 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明涉及一种分支倒装式三自由度并联稳定平台，其包括机架、驱动分支和末端平台，末端平台设于机架的机架底板处，且驱动分支设于圆环吊台与末端平台之间，驱动分支中电动推杆缸体的第一端通过虎克铰主轴与圆环吊台的底部连接，且电动推杆缸体的第二端滑动设有电动推杆轴，电动推杆轴的第一端通过设于电动推杆轴第一端的边缘球头与末端平台中的边缘球窝球副连接，且驱动分支中的中心球头与机架中的中心球窝球副连接。本发明将末端平台设置于机架的底部，通过降低稳定平台的重心高度，进而减小了末端平台因转动引起的不平衡力矩，同时具有结构简单、高可靠性、高承载力、易于控制等优点。