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公开(公告)号：CN116476030A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310394347.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手，其包括基座和多个桁架式可展开机械手指；多个桁架式可展开机械手指均匀的分布在基座上；桁架式可展开机械手指的第一端与基座，多个桁架式可展开机械手指的第二端相互靠拢，从而形成抓取动作；桁架式可展开机械手指包括第一可展单元和第二可展单元，第一可展单元的第一端与基座的侧壁连接，第一可展单元的第二端与第二可展单元的一端连接。本发明通过多个桁架式可展开机械手指之间的相互配合从而实现抓取动作，桁架式可展开机械手指由多个剪叉组件组装从而使得本装置的整机结构简单化，而且可展单元中仅依靠主动驱动进行驱动，使得本装置便于操作。
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公开(公告)号：CN118572357A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410769821.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于弯剪叉机构的双环等高可展开天线机构，涉及折展机构技术领域，其包括多个折展单元，每个折展单元包括内折叠组件、外折叠组件和弯剪叉组件，弯剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，第一剪叉杆第一端与内折叠组件的第一内花盘座转动连接，第一剪叉杆第二端与外折叠组件的第二外花盘座转动连接，第二剪叉杆第一端与内折叠组件的第二内花盘座转动连接，第二剪叉杆第二端与外折叠组件的第一外花盘座转动连接。本发明由多个单自由度的可展单元连接构成，在展开或者收拢过程中内折叠组件和外折叠组件的高度保持不变，减少天线在扭簧的驱动下展开时高度方向的震动，通过调整可展单元的数量及各杆件长度即可实现不同口径的可展天线。
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公开(公告)号：CN115513636B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202211212229.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于剪叉连接的三环桁架可展开天线机构，其包括内层桁架单元、中层桁架单元和外层桁架单元，内层桁架单元、中层桁架单元以及外层桁架单元同心设置，且内层桁架单元与中层桁架单元之间通过第一内剪叉单元以及第二内剪叉单元连接，中层桁架单元与外层桁架单元之间通过外剪叉单元连接，内层桁架单元、中层桁架单元以及外层桁架单元通过第一内剪叉单元、第二内剪叉单元以及外剪叉单元连接共同组成三环桁架可展开天线机构。本发明可展开天线机构整体机构简单，且为单自由度机构，只需添加一个驱动便可以使可展开天线机构展开和收拢，能够较好的应用于通讯卫星，探测卫星，空间飞船上。
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公开(公告)号：CN117199776A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311353733.9
申请日：2023-10-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于剪式六棱台单元的抛物面构架式可展开天线机构，其包括多个剪式六棱台可展单元，每个剪式六棱台可展单元中相邻顶部内花盘之间通过上同步杆连接，相邻底部内花盘之间通过下同步杆连接，相邻顶部内花盘与底部内花盘之间通过剪叉杆连接，外花盘相应设于每个底部内花盘的外侧，且相邻外花盘之间通过外同步杆连接，顶部内花盘与外花盘之间通过腹杆连接，底部内花盘与腹杆之间通过底杆连接，相邻两个剪式六棱台可展单元之间设有三处连接，相邻两个剪式六棱台可展单元之间通过连接件、下连接杆以及上连接杆连接。本发明天线机构仅有一个自由度，可以形成任意口径的特大型可展天线，具有刚度高、稳定性强和收拢率高的优点。
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公开(公告)号：CN115513636A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211212229.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于剪叉连接的三环桁架可展开天线机构，其包括内层桁架单元、中层桁架单元和外层桁架单元，内层桁架单元、中层桁架单元以及外层桁架单元同心设置，且内层桁架单元与中层桁架单元之间通过第一内剪叉单元以及第二内剪叉单元连接，中层桁架单元与外层桁架单元之间通过外剪叉单元连接，内层桁架单元、中层桁架单元以及外层桁架单元通过第一内剪叉单元、第二内剪叉单元以及外剪叉单元连接共同组成三环桁架可展开天线机构。本发明可展开天线机构整体机构简单，且为单自由度机构，只需添加一个驱动便可以使可展开天线机构展开和收拢，能够较好的应用于通讯卫星，探测卫星，空间飞船上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817863B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211540396.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
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公开(公告)号：CN116552830A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN116552830B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202310522199.3
申请日：2023-05-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多模式刚柔耦合模块化空间捕获机械手，机械手主体包括一个六棱柱基座以及基座上均匀分布三个柔性致动模块，分别为第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块，第一柔性致动模块、第二柔性致动模块和第三柔性致动模块均固定在基座上。柔性致动模块包括躯干组件、驱动组件和传动组件。柔性致动模块的躯干组件作为工作部分，对目标物体进行抓握或包络。传动组件分布在躯干组件上，驱动组件通过传动组件对躯干组件提供不同方向的力，实现柔性致动模块的万向弯曲，具有大型非合作目标捕获、柔性抓取的特点，扩展大、质量轻，同时实现了机械手工作过程的刚柔耦合变形抓取，增强了机械手抓取过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN116968941A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311001622.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明提供一种刚柔耦合空间折展网系捕获机械手，其包括直线驱动组件和捕获收展组件，捕获收展组件沿圆周均布在直线驱动组件四周，直线驱动组件包括丝杠螺母、滚珠丝杠、联轴器、驱动电机、固定座、移动花盘、导柱、支撑架和基座，移动花盘套设在丝杠螺母上，捕获收展组件包括顶端指节、连接指节、转轴、扭簧、底端指节和柔索，顶端指节通过转轴与连接指节转动连接，扭簧套设在转轴上，柔索呈螺旋状依次穿设在各指节中，本发明通过滚珠丝杠与扭簧驱动各指节运动，柔索和捕获收展组件相配合形成捕获网，仅需单根柔索就能控制捕获网收拢与展开，且能根据需求调节捕获网的伸展半径，具有折展比大、适应性强和捕获空间大等优点。
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公开(公告)号：CN118630455A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410900696.7
申请日：2024-07-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于剪叉双棱锥结构的环形可展开天线机构，涉及折展机构技术领域，其包括多个剪叉双棱锥单元，每个剪叉双棱锥单元由两个相同的棱锥组成，且每个剪叉双棱锥单元均关于中心水平投影镜像对称，各构件之间的连接副均为转动副，本发明通过改变剪叉双棱锥单元的杆长参数和单元数量即可形成不同口径的可展天线，稳定性高、整体结构刚度大，同时整个环形天线机构内所有单元结构相同，便于加工与制造，该可展开天线仅有一个自由度且主体构架由剪叉装置构成，整体结构简单，展开过程易于控制，可较好的应用于大口径星载天线、空间站和空间探测器上。
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