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公开(公告)号：CN118636179A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410786167.9
申请日：2024-06-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多模式超冗余绳驱动捕获机械手、系统及自适应捕获方法，涉及机械手捕获领域，其包括多个机械手指、变形基座以及驱动模块；多个机械手指安装在基座上，驱动模块用于驱动手指运动以及基座变形。变形基座包括基座外框、固定底座、旋转底座、手指基座以及顶板。机械手指包括指尖单元体、N个指节单元体以及多条绳索。当驱动模块驱动绳索收缩时，在绳索作用下两旋转底座旋转并靠近同一固定底座，当驱动模块驱动绳索放松时，两旋转底座在弹簧作用下旋转并远离固定底座，当旋转底座运动时能够使机械手指彼此之间相对位置产生改变。其在对目标物体进行抓捕时，可以通过绳索驱动对各个手指的弯曲进行控制，进而实现对物体的抓取。
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公开(公告)号：CN118123874A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410483834.6
申请日：2024-04-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明属于机械手技术领域，具体涉及一种绳网收展式空间捕获机械手，其包括移动花盘模块、电机驱动模块、捕获折展模块以及驱动绳索，移动花盘模块设于电机驱动模块的上方，捕获折展模块设于移动花盘模块的上方，且捕获折展模块包括折展单元以及连接剪叉杆，折展单元通过多对连接剪叉杆首尾连接组成环状结构，驱动绳索中的捕获绳索在各折展单元之间缠绕形成捕获空间，收束绳索通过捕获折展模块中开网杆顶部的开网滑轮进行缠绕，且收束绳索的两端均对应缠绕于收绳器上。本发明在捕获开始阶段利用捕获绳索缠绕形成捕获空间，捕获过程通过展开收束绳索完成捕获，具有捕获空间较大，捕获速度较快、响应快的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118645787A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410769820.0
申请日：2024-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种含有等效转动铰链的多闭环复合式天线折展机构，涉及空间折展机构技术领域，其包括卫星体、折展组件、天线面板和等效转动铰链，折展组件对称设置在卫星体的两侧，卫星体通过折展组件与天线面板连接，相邻天线面板间通过等效转动铰链转动连接，本发明通过折展组件和等效转动铰链的配合实现天线面板的折叠和展开，仅需添加一个驱动便能实现天线面板的展开和收拢，通过等效转动铰链能有效减小展开或收拢下天线面板间的间隙，且天线面板展开或收拢时通过等效转动铰链实现限位锁定，具有折叠比大、可靠性高、稳定性强和空间折叠简单等优势，满足空间大型天线的使用要求，能较好的应用于通讯卫星和空间飞船上。
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公开(公告)号：CN118630455A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410900696.7
申请日：2024-07-05
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于剪叉双棱锥结构的环形可展开天线机构，涉及折展机构技术领域，其包括多个剪叉双棱锥单元，每个剪叉双棱锥单元由两个相同的棱锥组成，且每个剪叉双棱锥单元均关于中心水平投影镜像对称，各构件之间的连接副均为转动副，本发明通过改变剪叉双棱锥单元的杆长参数和单元数量即可形成不同口径的可展天线，稳定性高、整体结构刚度大，同时整个环形天线机构内所有单元结构相同，便于加工与制造，该可展开天线仅有一个自由度且主体构架由剪叉装置构成，整体结构简单，展开过程易于控制，可较好的应用于大口径星载天线、空间站和空间探测器上。
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公开(公告)号：CN118867634A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410974946.1
申请日：2024-07-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于曲面折纸机构的空间可展开固面天线，涉及可展开天线技术领域，其包括面板折叠组件、折展组件、锁定机构和铰链结构，面板折叠组件沿圆周设置在折展组件周侧，面板折叠组件的第二面板与折展组件的L形杆转动连接，面板折叠组件中各个面板间通过铰链结构转动连接，天线完全展开后，面板折叠组件通过锁定机构自锁，本发明通过驱动丝杠带动移动花盘升降，面板折叠组件中各个面板在L形杆与折展杆的配合下运动，面板折叠组件中各个面板与铰链配合形成伞状抛物反射面，实现固面天线的展开与收拢，完全展开后第二面板通过锁定机构与中心圆盘快速锁定，具有高可靠性、高稳定性和高折展比等特点，能应用于卫星通信、深空探测或电子对抗中。
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公开(公告)号：CN118636178A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410786162.6
申请日：2024-06-18
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种可重构绳驱超冗余捕获机械手及其自适应捕获方法，涉及机械手技术领域，其包括手指组件、基座、驱动组件和绳索，手指组件位于基座的上方，驱动组件位于基座的下方，绳索位于手指组件、基座和驱动组件内，本发明通过采用转动副串联的可重构指节机构以及绳驱超冗余结构，以欠驱动自适应的原理实现对目标物体的自适应抓捕，并可通过对可重构指节机构的数量进行拓展，增大抓捕面的包络面积，提高抓捕可靠性。通过电磁构件控制可重构指节机构的转角模式切换，实现捕获机械手的重构，可实现根据物体形状制定出更适合的捕获策略，实现更好的抓捕物体。通过驱动组件控制绳索的收放，通过各手指组件的弯曲，可实现对目标物体的抓捕与释放。
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公开(公告)号：CN118572357A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410769821.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于弯剪叉机构的双环等高可展开天线机构，涉及折展机构技术领域，其包括多个折展单元，每个折展单元包括内折叠组件、外折叠组件和弯剪叉组件，弯剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，第一剪叉杆第一端与内折叠组件的第一内花盘座转动连接，第一剪叉杆第二端与外折叠组件的第二外花盘座转动连接，第二剪叉杆第一端与内折叠组件的第二内花盘座转动连接，第二剪叉杆第二端与外折叠组件的第一外花盘座转动连接。本发明由多个单自由度的可展单元连接构成，在展开或者收拢过程中内折叠组件和外折叠组件的高度保持不变，减少天线在扭簧的驱动下展开时高度方向的震动，通过调整可展单元的数量及各杆件长度即可实现不同口径的可展天线。
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