公开(公告)号：CN118650662A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410922623.8

申请日：2024-07-10

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  骆明炎 ,  李明洋 ,  任珈齐 ,  刘宗柯 ,  丁浩洋

IPC: B25J15/10 ,  B64G4/00 ,  B25J15/00 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明属于捕获机械手领域，具体涉及一种绳驱桁架式可折展捕获机械手，其包括基座和机械手指，机械手指通过底板设置在基座的侧面，利用丝杠电机驱动丝杠正反转带动剪叉条叉开与收回，实现机械手指的折叠收拢与伸展，利用电机驱动卷绳轴转动收紧和松开绳索以及旋转铰座在盘簧的作用下自动归位，实现机械手指的伸展与弯曲，从而完成对目标物体的抓取和释放，同时机械手指可根据需求进行拓展可展单元的数量，调整抓取面的包络面积，提高抓取可靠性，具有驱动少、可扩展性高、自适应能力强以及可折叠便于运输等特点，可应用于卫星、空间站和空间探测器上。

公开(公告)号：CN118124830A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410483832.7

申请日：2024-04-22

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  刘枫 ,  江源 ,  骆明炎 ,  李明洋 ,  刘宗柯

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明提供一种束网式软适应空间折展捕获机械手，涉及宇航空间捕获技术领域，其包括支撑组件、折展组件、捕获组件、连接组件和绳索，折展组件位于支撑组件的周侧位置，捕获组件设置在折展组件的周侧位置，连接组件设置在捕获组件之间，绳索位于捕获组件的内部，本发明采用模块化设计，仅通过单一丝杠电机即可实现捕获组件的伸展，提高装置的稳定性；通过折展组件中折展盘的移动，使折展臂运动，实现捕获组件和连接组件的收束与展开，还可由绳索驱动实现捕获网的收束和复位；捕获组件采用六边形的内部空间，具有较大的捕获空间，同时，通过与折展组件的配合，在运输过程中可将捕获组件收起，减少体积，减轻运输负担。

公开(公告)号：CN119017370A

公开(公告)日：2024-11-26

申请号：CN202411317586.4

申请日：2024-09-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  骆明炎 ,  李明洋 ,  刘宗柯 ,  谷芊芊 ,  赵丝琪

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明涉及一种绳索驱动的多闭环可展开空间捕获机械手，属于空间可展机构技术领域，其包括第一折展机械手、第二折展机械手和可变形底座，第一折展机械手和第二折展机械手对称设于可变形底座上，且第一折展机械手和第二折展机械手均包括底板、多层可展单元、第一绳驱动单元和第二绳驱动单元，可展单元设于底板上且相邻两层可展单元之间通过共用一组中间框架串联连接，共同构成多闭环可展单元结构，第一绳驱动单元和第二绳驱动单元均设于底板底部用于实现对第一折展机械手和第二折展机械手的折叠变形，继而完成对目标物体的捕获。本发明具有可扩展性高、自适应性抓取能力强和可折叠便于运输等优点，能够在卫星、空间站和空间探测器上得到广泛应用。

公开(公告)号：CN118636178A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410786162.6

申请日：2024-06-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  骆明炎 ,  李明洋 ,  刘宗柯 ,  丁浩洋 ,  刘兴雨

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/10 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明提供一种可重构绳驱超冗余捕获机械手及其自适应捕获方法，涉及机械手技术领域，其包括手指组件、基座、驱动组件和绳索，手指组件位于基座的上方，驱动组件位于基座的下方，绳索位于手指组件、基座和驱动组件内，本发明通过采用转动副串联的可重构指节机构以及绳驱超冗余结构，以欠驱动自适应的原理实现对目标物体的自适应抓捕，并可通过对可重构指节机构的数量进行拓展，增大抓捕面的包络面积，提高抓捕可靠性。通过电磁构件控制可重构指节机构的转角模式切换，实现捕获机械手的重构，可实现根据物体形状制定出更适合的捕获策略，实现更好的抓捕物体。通过驱动组件控制绳索的收放，通过各手指组件的弯曲，可实现对目标物体的抓捕与释放。

公开(公告)号：CN118572357A

公开(公告)日：2024-08-30

申请号：CN202410769821.5

申请日：2024-06-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  张嘉川 ,  刘宗柯 ,  刘枫 ,  刘兴雨 ,  丁浩洋

IPC: H01Q1/28 ,  H01Q1/10

Abstract: 本发明提供一种基于弯剪叉机构的双环等高可展开天线机构，涉及折展机构技术领域，其包括多个折展单元，每个折展单元包括内折叠组件、外折叠组件和弯剪叉组件，弯剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，第一剪叉杆第一端与内折叠组件的第一内花盘座转动连接，第一剪叉杆第二端与外折叠组件的第二外花盘座转动连接，第二剪叉杆第一端与内折叠组件的第二内花盘座转动连接，第二剪叉杆第二端与外折叠组件的第一外花盘座转动连接。本发明由多个单自由度的可展单元连接构成，在展开或者收拢过程中内折叠组件和外折叠组件的高度保持不变，减少天线在扭簧的驱动下展开时高度方向的震动，通过调整可展单元的数量及各杆件长度即可实现不同口径的可展天线。

公开(公告)号：CN117284505A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311508576.4

申请日：2023-11-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 韩博 ,  苑展图 ,  李明洋 ,  任珈齐 ,  刘宗柯 ,  骆明炎 ,  赵永生

IPC: B64G4/00

Abstract: 本发明涉及一种单元阵列集成式单自由度空间捕获手，其包括可展基座以及设置于可展基座上的多个桁架式捕获手，可展基座是一个由N组剪叉杆构成的环形桁架可展机构，且多个桁架式捕获手环绕设于可展基座的前端，每个桁架式捕获手中的内花盘和外花盘分别通过第一耦合支链和第二耦合支链与可展基座中的第二花盘连接，四连杆机构中的第一连杆和第四连杆分别与内花盘和外花盘连接，且捕获手爪设于第一连杆的上端，通过驱动可展基座本展开收拢，使得耦合支链运动带动四连杆机构运动，从而实现捕获手爪的抓取和释放。本发明采用模块化连接，可以根据捕获手捕获任务的需求进行连接扩展，具有结构简单、易于工程制造、刚度高、稳定性强、折展率大等优点。