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公开(公告)号：CN116476030A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310394347.8
申请日：2023-04-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供了一种单驱动空间桁架式可展开变胞捕获机械手，其包括基座和多个桁架式可展开机械手指；多个桁架式可展开机械手指均匀的分布在基座上；桁架式可展开机械手指的第一端与基座，多个桁架式可展开机械手指的第二端相互靠拢，从而形成抓取动作；桁架式可展开机械手指包括第一可展单元和第二可展单元，第一可展单元的第一端与基座的侧壁连接，第一可展单元的第二端与第二可展单元的一端连接。本发明通过多个桁架式可展开机械手指之间的相互配合从而实现抓取动作，桁架式可展开机械手指由多个剪叉组件组装从而使得本装置的整机结构简单化，而且可展单元中仅依靠主动驱动进行驱动，使得本装置便于操作。
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公开(公告)号：CN115817863B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202211540396.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115649487B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211400130.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种基于六棱柱折展单元的空间折展机构，六棱柱折展单元的上下层结构相同且镜像对称，其包括内六棱柱组件和外环形桁架组件，内六棱柱组件的中心花盘通过中心连杆与外环形桁架组件的外花盘连接，外环形桁架组件的外花盘间通过外连杆依次连接并呈圆周阵列分布，中心花盘位于外环形桁架组件投影的六边形外接圆圆心，外花盘均处于同一平面且与中心花盘所在平面相互平行，六组外连杆在投影面上呈六边形布置，本发明空间折展机构通过调节中心连杆、外连杆的长度及六棱柱折展单元的数量改变构成空间折展机构的大小，仅需一个驱动即可实现展开或收拢，具有折展比大、稳定性高、和刚度大等优点，能够满足多种航空任务需求。
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公开(公告)号：CN115649487A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211400130.5
申请日：2022-11-09
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明提供一种基于六棱柱折展单元的空间折展机构，六棱柱折展单元的上下层结构相同且镜像对称，其包括内六棱柱组件和外环形桁架组件，内六棱柱组件的中心花盘通过中心连杆与外环形桁架组件的外花盘连接，外环形桁架组件的外花盘间通过外连杆依次连接并呈圆周阵列分布，中心花盘位于外环形桁架组件投影的六边形外接圆圆心，外花盘均处于同一平面且与中心花盘所在平面相互平行，六组外连杆在投影面上呈六边形布置，本发明空间折展机构通过调节中心连杆、外连杆的长度及六棱柱折展单元的数量改变构成空间折展机构的大小，仅需一个驱动即可实现展开或收拢，具有折展比大、稳定性高、和刚度大等优点，能够满足多种航空任务需求。
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公开(公告)号：CN114865278B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202210564616.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于菱形斜棱柱的单自由度双环桁架可展开天线机构，由多个结构相同的可展单元组成，上菱形斜棱柱机构通过连接杆和下菱形斜棱柱机构连接组成可展单元。第一个可展单元中外环支撑座的第一槽口通过第八转动副和外环周向折叠杆的第一端连接，外环周向折叠杆的第二端通过第八转动副和第二个可展单元中外环支撑座的第一槽口连接，第一个可展单元中内环支撑座的第二槽口通过第十五转动副和内环周向折叠杆的第一端连接，内环周向折叠杆的第二端通过第十五转动副和第二个可展单元中内环支撑座的第二槽口连接，组成多面式双环桁架。本发明具有刚度高、运动灵活、折叠比大的特点，有较大的收拢率和稳定性，广泛应用于通讯卫星和空间探测器。
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公开(公告)号：CN114865278A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210564616.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于菱形斜棱柱的单自由度双环桁架可展开天线机构，由多个结构相同的可展单元组成，上菱形斜棱柱机构通过连接杆和下菱形斜棱柱机构连接组成可展单元。第一个可展单元中外环支撑座的第一槽口通过第八转动副和外环周向折叠杆的第一端连接，外环周向折叠杆的第二端通过第八转动副和第二个可展单元中外环支撑座的第一槽口连接，第一个可展单元中内环支撑座的第二槽口通过第十五转动副和内环周向折叠杆的第一端连接，内环周向折叠杆的第二端通过第十五转动副和第二个可展单元中内环支撑座的第二槽口连接，组成多面式双环桁架。本发明具有刚度高、运动灵活、折叠比大的特点，有较大的收拢率和稳定性，广泛应用于通讯卫星和空间探测器。
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公开(公告)号：CN115817863A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211540396.X
申请日：2022-12-02
Applicant: 燕山大学
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元，其包括基础折展单元与扩展折展单元，两者结构基本相似，均包括连接花盘、驱动单元、折叠杆组、剪叉单元和桁架杆；多个连接花盘之间通过桁架杆和驱动折叠杆连接而组成基础层与扩展层；基础层与扩展层之间通过被动折叠杆、驱动单元以及剪叉单元连接而形成侧面；本发明还涉及一种空间抓取机械手折展机构，其包括一个基础折展单元和多个相同结构的扩展折展单元。本发明的一种伸展与弯曲运动解耦的空间抓取机械手折展单元、折展机构及其折展方法，伸展运动和弯曲运动解耦，采用冗余驱动单元，具有较大的折叠比与刚度，结构简单，控制灵活，拓展性强，具有较强的实用性与适用性。
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