公开(公告)号：CN113212585A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110664659.7

申请日：2021-06-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  马哲 ,  姜泽 ,  王云飞 ,  王点正 ,  赵永生

IPC: B62D57/024 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开一种适应变曲率立面的爬壁机器人，包括机架和设置于机架上的检测装置平台、驱动轮组、从动轮组；驱动轮组能够转动地与机架相连，驱动轮组包括安装件和设置于安装件上的驱动轮、驱动元件，从动轮组包括从动轮，驱动轮组的数量为两组，两组驱动轮组与从动轮组的连线围成三角形，驱动轮组和从动轮组均连接有吸附组件，形成三点稳定吸附结构。驱动轮组和从动轮组相配合能够更好地适应大曲率表面，驱动轮组可转动地与机架相连，当爬行表面曲率发生变化时，驱动轮组连接的吸附组件能够使驱动轮组相对于机架顺利发生转动，同时避免驱动轮组滑落，且两组驱动轮组均包括驱动元件，能够实现任意方向前进和差速转向，提高装置灵活适应性。

公开(公告)号：CN113212585B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202110664659.7

申请日：2021-06-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  马哲 ,  姜泽 ,  王云飞 ,  王点正 ,  赵永生

IPC: B62D57/024 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开一种适应变曲率立面的爬壁机器人，包括机架和设置于机架上的检测装置平台、驱动轮组、从动轮组；驱动轮组能够转动地与机架相连，驱动轮组包括安装件和设置于安装件上的驱动轮、驱动元件，从动轮组包括从动轮，驱动轮组的数量为两组，两组驱动轮组与从动轮组的连线围成三角形，驱动轮组和从动轮组均连接有吸附组件，形成三点稳定吸附结构。驱动轮组和从动轮组相配合能够更好地适应大曲率表面，驱动轮组可转动地与机架相连，当爬行表面曲率发生变化时，驱动轮组连接的吸附组件能够使驱动轮组相对于机架顺利发生转动，同时避免驱动轮组滑落，且两组驱动轮组均包括驱动元件，能够实现任意方向前进和差速转向，提高装置灵活适应性。

公开(公告)号：CN113232732A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110664731.6

申请日：2021-06-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  马哲 ,  马旭辉 ,  姜泽 ,  赵泽 ,  王点正 ,  王云飞

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明公开了一种具有曲面自适应能力的履带式爬壁机器人，采用双车三履带系统，分体柔性自适应运动形式，两个主动履带行走吸附模块可牵制彼此的移动，实现差速转弯等灵活运动，从动履带行走吸附模块与第一车体连接能够随动转向，相对第一车体机架具有横向俯仰自由度，保持了彼此运动的相对独立；当爬行表面曲率发生变化时，三个履带行走吸附模块彼此姿态变化相对独立，间隙式吸附结构吸附力方向随曲率变化而变化，始终保证机器人处于最佳吸附状态，保证机器人重心与壁面之间的相对稳定，防止倾覆现象，从而使得机器人在曲面纵向运动与转弯运动中，能灵活的自适应曲面变化；解决了爬壁机器人对曲面自适应性能差、吸附运动不稳定等问题。