公开(公告)号：CN110450141A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910814299.7

申请日：2019-08-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  仝少帅 ,  马小飞 ,  赵泽 ,  姚建涛 ,  黄志荣 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明的一种四支链六自由度混联机构，其包括一个定平台、安装在定平台上的滑动导轨、两个滑块、动平台以及连接动平台和第一滑块、第二滑块的四条直线驱动支链；动平台呈正方形，第一滑块与第二滑块结构和形状相同，呈L形；四条直线驱动支链中第一直线驱动支链和第三直线驱动支链结构相同，第二直线驱动支链和第四直线驱动支链结构相同；动平台可实现六个自由度，四条直线驱动支链协调驱动，可实现两个移动和两个转动自由度，第一滑块和第二滑块协调驱动，可实现另外的移动和转动自由度。本发明机构所含支链少、结构简单，运动学模型简单，运动解耦性强，工作空间大，承载能力强，具有很强的应用前景。

公开(公告)号：CN110450141B

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN201910814299.7

申请日：2019-08-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  仝少帅 ,  马小飞 ,  赵泽 ,  姚建涛 ,  黄志荣 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明的一种四支链六自由度混联机构，其包括一个定平台、安装在定平台上的滑动导轨、两个滑块、动平台以及连接动平台和第一滑块、第二滑块的四条直线驱动支链；动平台呈正方形，第一滑块与第二滑块结构和形状相同，呈L形；四条直线驱动支链中第一直线驱动支链和第三直线驱动支链结构相同，第二直线驱动支链和第四直线驱动支链结构相同；动平台可实现六个自由度，四条直线驱动支链协调驱动，可实现两个移动和两个转动自由度，第一滑块和第二滑块协调驱动，可实现另外的移动和转动自由度。本发明机构所含支链少、结构简单，运动学模型简单，运动解耦性强，工作空间大，承载能力强，具有很强的应用前景。

公开(公告)号：CN113232732A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110664731.6

申请日：2021-06-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  马哲 ,  马旭辉 ,  姜泽 ,  赵泽 ,  王点正 ,  王云飞

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/265

Abstract: 本发明公开了一种具有曲面自适应能力的履带式爬壁机器人，采用双车三履带系统，分体柔性自适应运动形式，两个主动履带行走吸附模块可牵制彼此的移动，实现差速转弯等灵活运动，从动履带行走吸附模块与第一车体连接能够随动转向，相对第一车体机架具有横向俯仰自由度，保持了彼此运动的相对独立；当爬行表面曲率发生变化时，三个履带行走吸附模块彼此姿态变化相对独立，间隙式吸附结构吸附力方向随曲率变化而变化，始终保证机器人处于最佳吸附状态，保证机器人重心与壁面之间的相对稳定，防止倾覆现象，从而使得机器人在曲面纵向运动与转弯运动中，能灵活的自适应曲面变化；解决了爬壁机器人对曲面自适应性能差、吸附运动不稳定等问题。