公开(公告)号：CN120002609A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510241644.8

申请日：2025-03-03

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  王秀 ,  王宇 ,  仇粲 ,  胡凯东 ,  赵永生

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种含有可锁移动副的单主动输入两转一移并联机构，涉及并联机构领域，其包括定平台、动平台、被动支链和主动支链，被动支链和主动支链均设置在定平台和动平台之间，被动支链包括转动副、连接件、第一虎克铰、导杆、端盖、外套筒、内套筒和第二虎克铰。本发明通过内套筒和外套筒的螺旋配合，实现被动支链的移动，通过端盖与导杆之间的相对转动，实现移动副的随动和锁定状态的相互转化，结构简单、稳定性高，且操作更加便捷高效，通过将主动支链的驱动副作为单一主动驱动，并通过被动支链的被动适应性配合，可实现动平台实现升降、横摆、纵摆三个自由度运动，通过合理的布置，增强机构整体刚度，实现更大的承载力。

公开(公告)号：CN117863157A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202410222719.3

申请日：2024-02-28

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  王宇 ,  仇粲 ,  吴佳斌 ,  王秀 ,  胡凯东 ,  姚建涛 ,  赵永生

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供一种两平移自由度并联调姿机构，涉及机器人领域，其包括定平台、动平台以及连接动平台和定平台之间的四条约束支链和四条驱动支链；动平台为圆形板，定平台为L形板且L形板的短板与动平台平行设置，四条约束支链包括结构相同的第一约束支链、第二约束支链、第三约束支链以及第四约束支链，四条驱动支链包括第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链以及第四驱动支链，第一驱动支链与第二驱动支链结构相同且为水平布置，第三驱动支链与第四驱动支链结构相同且为竖直布置。其具有两平移自由度，相对于现有的常规两自由度并联机构，该机构承载能力强，工作空间大，两平移运动能够完全解耦，控制算法简单。

公开(公告)号：CN119983934A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510151259.4

申请日：2025-02-11

Applicant: 燕山大学

Inventor： 许允斗 ,  李海波 ,  仇粲 ,  王宇 ,  孙鑫凯 ,  王秀 ,  赵永生

IPC: F41F3/04 ,  G05D1/49 ,  F16M11/18 ,  F16M11/24

Abstract: 本发明提供一种面向非实时性重载调姿工况的三自由度调姿方法及装置，调姿方法为：通过调整垫片的厚度来精准定位，调整两个立式千斤顶实现俯仰和偏转两自由度的调整，通过第一组锁紧螺栓和第二组锁紧螺栓锁紧，四个侧式千斤顶的协调控制实现回转自由度的调整，并通过锁紧螺栓锁紧。调姿装置，包括动平台、中间平台、定平台、第一支链组件、第二支链组件和第三支链。第一支链组件、第二支链组件和第三支链的两端分别与动平台和中间平台连接；第一侧式千斤顶、第二侧式千斤顶、第三侧式千斤顶和第四侧式千斤顶分别与中间平台和定平台连接。本发明利用千斤顶调整角度，承载能力强且可靠性高，应用于重载装备的小范围调整。