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公开(公告)号：CN103659804A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310237073.8
申请日：2013-06-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 提供一种能缩短基准位置定位作业的作业时间的垂直多关节机器人。垂直多关节机器人(1)包括：以能转动的方式安装于底座框架(2)的回旋框架(3)；基端侧以能转动的方式安装于回旋框架(3)的第一臂(4)；基端侧以能转动的方式安装于第一臂(4)的末端侧的第二臂(5)；以及基端侧以能转动的方式安装于第二臂(5)的末端侧的手腕部(6)。该垂直多关节机器人(1)形成有第一水平仪安装部(27)、第二水平仪安装部(28)及第三水平仪安装部(29)，其中，所述第一水平仪安装部(27)为了确定第一臂(4)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第二水平仪安装部(28)为了确定第二臂(5)的基准位置而安装水平仪(25)，所述第三水平仪安装部(29)为了确定手腕部(6)的至少一部分的基准位置而安装水平仪(25)。
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公开(公告)号：CN103140393A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201280003163.4
申请日：2012-01-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B60S5/06 , B25J9/026 , B60K1/04 , B60K2001/0461 , B60L11/1822 , B60L11/1824 , B60L2200/18 , B60L2200/36 , Y02T10/7005 , Y02T10/7072 , Y02T90/121 , Y02T90/124 , Y02T90/14
Abstract: 一种电池更换机器人，即便在车辆的较低位置装设有电池，也能恰当地对装设于车辆的电池进行更换。用于对装设于车辆(2)的电池(3)进行更换的电池更换机器人(5)包括：进行电池(3)从车辆(2)的拔出和/或电池(3)朝车辆(2)的插入的电池拔插机构(17)；对电池拔插机构(17)进行保持的保持构件(26)；以及使保持构件(26)升降的升降机构(18)。电池拔插机构(17)包括可动部(22)，其为了进行电池(3)的拔出或插入而在拔出或插入电池(3)时朝靠近车辆(2)的方向移动以从保持构件(26)突出。另外，升降机构(18)包括分别配置于与可动部(22)的移动方向和上下方向正交的第一方向的两端侧的第一升降机构(59)和第二升降机构(60)。
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公开(公告)号：CN102985235A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201180034381.X
申请日：2011-07-01
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J19/06 , B25J15/08 , B25J19/02 , B65G49/06 , H01L21/677
CPC classification number: H01L21/67766 , B25J19/063 , B65G49/061 , B65G49/067 , B65G49/068 , H01L21/67781
Abstract: 本申请提供一种即便手部的前端与周边设备碰撞时的冲击较大、也能减轻手部的损伤的工业用机器人。具体而言，对搬运对象物(2)进行搬运的工业用机器人(1)包括供搬运对象物(2)装载的手部(3)和用于对手部(3)的前端与工业用机器人(1)的周边设备碰撞进行检测的检测机构，并使手部(3)在朝向规定方向的状态下大致直线状地移动。手部(3)包括冲击吸收构件(20)，该冲击吸收构件(20)构成手部(3)的前端部分，并能在手部(3)的前端与周边设备碰撞时朝手部(3)的基端侧移动。
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公开(公告)号：CN101396831B
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN200810166158.0
申请日：2008-09-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
IPC: B25J15/00
CPC classification number: B25J9/042 , B25J9/104 , B25J9/1065 , B25J15/0052 , B25J15/028 , B25J15/103 , H01L21/67742 , Y10T74/20305
Abstract: 本发明提供一种即使采用机械结构来把持搬运对象物也能实现小型化的工业用机器人。机器人(1)具有：手部(3、4)、以及包括保持手部的手部保持臂(7)在内的多关节臂部(5)。手部(3、4)具有：与晶片(2)抵接来把持晶片的把持部(42、52)、以及朝着把持晶片的方向对把持部施力的施力部件，手部保持臂(7)具有随着多关节臂部(5)的伸缩动作而相对于手部(3、4)相对转动的凸轮部件。在凸轮部件的内周侧形成有与把持部(42、52)抵接的凸轮面，该凸轮面形成为：将晶片从收纳部中搬出之前使把持部(42、52)从晶片退避，且随着将晶片从收纳部中搬出时多关节臂部(5)的伸缩动作而使把持部(42、52)朝着把持晶片的方向移动。
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公开(公告)号：CN102198657A
公开(公告)日：2011-09-28
申请号：CN201110111302.2
申请日：2008-03-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/042 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供一种可在不分解大型化的工业用机器人的情况下以低成本进行搬运并容易复原的工业用机器人及其搬运方法。工业用机器人(1)包括：具有载放工件的手(15A)的臂部(110A)、将该臂部(110A)支撑成能沿上下方向(Y)移动的柱(21)，并在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作，还包括：将柱(21)在上下方向(Y)之间的位置上分割成基部柱(21B)和上部柱(21A)并使其能折弯的铰链(31)；分别安装于基部柱(21B)和上部柱(21A)的支撑部件(41A、41B)；设置于各个支撑部件(41A、41B)的螺钉座部件(42A、42B)；与螺钉座部件(42A、42B)螺合，且基部柱侧和上部柱侧构成为逆螺纹的螺旋轴(43)；以及使螺旋轴(43)旋转的螺旋轴旋转单元(44)，通过上述结构，解决了上述技术问题。
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公开(公告)号：CN101646533B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200880010174.9
申请日：2008-03-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
CPC classification number: B25J9/0009 , B25J9/042 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供一种可在不分解大型化的工业用机器人的情况下以低成本进行搬运并容易复原的工业用机器人及其搬运方法。工业用机器人(1)包括：具有载放工件的手(15A)的臂部(110A)、将该臂部(110A)支撑成能沿上下方向(Y)移动的柱(21)，并在规定的作业空间内进行所述工件的搬运动作，还包括：将柱(21)在上下方向(Y)之间的位置上分割成基部柱(21B)和上部柱(21A)并使其能折弯的铰链(31)；分别安装于基部柱(21B)和上部柱(21A)的支撑部件(41A、41B)；设置于各个支撑部件(41A、41B)的螺钉座部件(42A、42B)；与螺钉座部件(42A、42B)螺合，且基部柱侧和上部柱侧构成为逆螺纹的螺旋轴(43)；以及使螺旋轴(43)旋转的螺旋轴旋转单元(44)，通过上述结构，解决了上述技术问题。
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公开(公告)号：CN101683738A
公开(公告)日：2010-03-31
申请号：CN200910175750.1
申请日：2009-09-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种工业用机器人，即使搬运对象物的重量发生变动，也能适当修正装载在手上的搬运对象物的倾斜。工业用机器人(1)包括：装载搬运对象物(2)的手(3)、对装载有搬运对象物(2)时手(3)的挠曲引起的搬运对象物(2)的倾斜进行修正的倾斜修正机构(17)。倾斜修正机构(17)包括：作为驱动源的倾斜修正用电动机、与倾斜修正用电动机的输出轴连结的偏心旋转部件、下端侧安装在偏心旋转部件上的连杆部件、安装连杆部件的上端侧的安装部件。倾斜修正机构(17)利用随着偏心旋转部件的旋转与连杆部件一起上下运动的安装部件，使手(3)以支点部(36)为转动中心朝着使搬运对象物(2)的倾斜变化的方向转动。
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公开(公告)号：CN101318325A
公开(公告)日：2008-12-10
申请号：CN200810125911.1
申请日：2008-06-04
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种即使以机械结构来把持搬运对象物也可抑制对搬运对象物的冲击的工业用机器人。机器人(1)包括：装载晶片(2)的手部(3A)、以及具有保持手部(3A)的第二机臂(6)的多关节机臂部(4)。手部(3A)包括：用于把持晶片(2)的把持部(28A)、以及朝着把持晶片(2)的方向对把持部(28A)施力的施力部件，第二机臂(6)具有偏心部件(31A)，该偏心部件(31A)固定在从手部(3A)的转动中心偏离的位置上，在晶片(2)的搬出开始前与把持部(28A)抵接而使把持部(28A)从晶片(2)退避，随着将晶片(2)搬出时的多关节机臂部(4)的伸缩动作，偏心部件(31A)以使把持部(28A)朝着把持晶片(2)的方向移动的形态相对于把持部(28A)相对移动，在将晶片(2)搬出时的多关节机臂部(4)的伸缩动作的减速中，把持部(28A)开始把持晶片(2)。
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公开(公告)号：CN101190524A
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：CN200710196430.5
申请日：2007-11-29
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 一种臂部驱动装置(1)，可提高臂部的动作速度和动作精度。本发明的臂部驱动装置(1)具有：可旋转地与基座(9)上的第1关节部(2)连接的第1臂部(5)；可旋转地与位于第1臂部(5)的前端侧的第2关节部(3)连接的第2臂部(6)；与位于第2臂部(6)的前端侧的第3关节部(4)连接的第3臂部(10)；设在第1臂部(5)的第1关节部(2)侧的第1同步带轮(11)；设在第1臂部(5)的第2关节部(3)侧的第2同步带轮(12)；挂设在第1同步带轮(11)与第2同步带轮(12)之间、当第1臂部(5)旋转时对第2臂部(6)的旋转量进行限制的第1同步皮带(15)；在第1关节部(2)及第2关节部(3)的一方或两方分别将旋转力传递给第1臂部(5)及第2臂部(6)的合计2个以上的驱动源(7、25)。
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公开(公告)号：CN1862246A
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200610004488.0
申请日：2003-10-30
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明揭示了一种对测定区域照射激光、并根据该测定区域内存在的粒子所产生的散射光对粒子进行计数的粒子计数器，其中激光形成带状的激光束。由此，能扩大检测区域。这样，单位时间内能流过更多的试料流体，能实现吸引泵的小型化和检测回路的简易化。而且，可避免吸引泵的大型化和检测回路的复杂化，能进行正确的高污浊度的预测和早期的报警。
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