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公开(公告)号：CN102743270B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201210265145.5
申请日：2012-07-27
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种坐卧式个性化下肢康复训练机器人。该机器人包括：腿部机构、中间座椅机构和人机界面。所述腿部机构包括电控箱、腿部机构基座、腿部机构机械臂和扶手；所述中间座椅机构包括座椅、座椅升降机构、座椅推送机构、座椅角度调整机构。该机器人腿部机构机械臂的大小腿长度可调，座椅宽度可调，座椅高度可调，这些功能便于适应不同体型的患者需要，并为患者提供一个合适的训练姿态。所述腿部机构各关节均配置驱动电机、拉压力传感器、位置传感器，便于为患者提供多种训练轨迹，并为被动训练、主动训练和助力训练多种训练方式提供硬件支持。在训练过程中腿部机构各关节的拉压力传感器可以提供关节力监测，避免意外情况的发生。
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公开(公告)号：CN103083784A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310058143.3
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/082
CPC classification number: A61M25/0105 , A61B19/2203 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61M25/0113 , A61M25/09041
Abstract: 本发明公开了一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中滚轮旋转可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装。本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN103083783A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201310058042.6
申请日：2013-02-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61M25/08
Abstract: 本发明公开了一种基于带夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置，包括：主指组件、副指组件、驱动组件和导管或导丝导向组件。主指组件中皮带运动可实现导管或导丝推进或者后退，主指组件和副指组件通过组合运动可实现导管或导丝正向旋转和反向旋转，装卡导管或导丝时，副指组件可用手沿着远离主指组件方向直接移动，松手后，通过内部弹簧拉力作用，副指组件返回。驱动组件是实现主指组件和副指组件运动的运动驱动。导管或导丝导向组件用来实现导管或导丝导向和Y阀的快速安装；本发明能够实现导管或导丝的推进和旋转，降低了医生工作量，减少了医生在辐射环境中的工作时间，并提高了导管或导丝在血管中的运动精度。
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公开(公告)号：CN101933837B
公开(公告)日：2011-10-12
申请号：CN201010221156.4
申请日：2010-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹轮之间的间隙适用于不同型号的导管。
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公开(公告)号：CN101933837A
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN201010221156.4
申请日：2010-07-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B19/00
Abstract: 本发明是一种微创血管介入手术机器人的送管机构，包括轴向进给部件和周向旋转部件，所述周向旋转部件的力矩传感器通过所述轴向进给部件的力矩传感器支架板固定于底板上，轴向进给部件的力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮连接在力矩传感器轴的两端，将动力传递到力矩传感器输出端齿轮；力矩传感器用于检测力矩传感器输入端齿轮和力矩传感器输出端齿轮两侧受力不同所产生扭矩信号用于反馈控制；本发明中使用导电滑环固定在外罩下固定板上，有效地避免在整体旋转过程中缠线问题。本发明使用弹簧调整机构可以改变凸凹论之间的间隙适用于不同型号的导管。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119888147A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411670917.2
申请日：2024-11-21
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T19/20 , G06T5/50 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种三维影像数据分割方法及系统，属于图像处理技术领域，包括：将三维影像数据输入至第一分割网络，得到初步三维分割结果；将初步三维分割结果与三维影像数据在通道维度进行拼接，得到融合数据；将融合数据输入至第二分割网络，得到最终三维分割结果；其中，第二分割网络用于对融合数据进行处理，以纠正初步三维分割结果中的分割错误。本发明通过构建两阶段分割网络，将初步分割结果与原始影像数据融合，利用第二分割网络针对假阳性、连续性差和边界不精准等分割错误进行优化，从而显著提升三维影像数据的分割精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118887397A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410793408.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/00 , G06T7/10 , G06T3/4038 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明提供一种三维脑血管影像分割方法、装置、电子设备及存储介质，属于医学影像分割技术领域，该方法包括：将待分割的三维脑血管影像的降采样影像输入至降采样分割模型，得到降采样分割模型输出的降采样影像的全局分割影像；对全局分割影像进行窗口采样，确定全局分割影像的裁剪窗口集合，并基于裁剪窗口集合对三维脑血管影像进行裁剪处理，得到多个影像子块；将多个影像子块输入至局部分割模型，得到局部分割模型输出的每个影像子块的局部分割影像；对各个局部分割影像进行拼接，得到三维脑血管影像的分割结果。本发明可以实现融合全局语义与局部语义的影像分割方式，有效提升三维脑血管影像的分割精度。
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公开(公告)号：CN118453132A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410420628.0
申请日：2024-04-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种血管介入机器人，包括：导向座；导管导丝固定结构，包括设于导向座的多个固定件；以及，导管导丝递送结构，设于导向座，包括安装件、设于安装件上的行走件和递送件，行走件用于驱动安装件沿导管导丝延伸方向运动，递送件包括第一滚轮和第二滚轮，第一滚轮与第二滚轮具有相向转动的活动行程；其中，第一滚轮与第二滚轮用于随安装件运动以依次释放各固定件上的导管导丝，被释放的导管导丝卡设于第一滚轮与第二滚轮之间，以在第一滚轮与第二滚轮的相向转动下向血管递送。本发明提供的血管介入机器人旨在解决传统技术中血管机器人直线递送导管导丝长度有限，且容易在递送过程中发生折丝现象问题。
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公开(公告)号：CN116363030A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310144297.8
申请日：2023-02-17
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种医学图像处理方法、装置、电子设备和存储介质，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取被测对象的二维医学图像，并对二维医学图像进行目标对象分割，得到第一图像；基于第一图像确定三维影像变换参数；获取第二图像，并基于三维影像变换参数将第二图像从三维空间投影至二维空间，得到二维投影图像；第二图像为从被测对象的三维影像中分割出的目标对象的图像；对第一图像和二维投影图像中的目标对象进行质心对齐，得到二维融合医学图像。本发明提供的技术方案实现了二维医学图像和三维医学图像的实时精确配准。
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公开(公告)号：CN116228781A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202211515553.1
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T3/40
Abstract: 本发明提供一种冠脉血管分割方法、装置、电子设备及存储介质，该方法涉及图像处理技术领域，包括：获取数字减影血管造影DSA图像；将所述DSA图像输入至冠脉血管分割模型，得到所述冠脉血管分割模型输出的冠脉血管分割结果；所述冠脉血管分割模型是基于样本DSA图像和所述样本DSA图像的标签数据进行训练得到的，用于对所述DSA图像中的冠脉血管进行分割。本发明提供的方法，通过冠脉血管分割模型，实现对DSA图像中的冠脉血管的准确分割，提升了冠脉血管分割的准确性。
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