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公开(公告)号：CN111823304A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010746557.5
申请日：2020-07-29
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于缠绕工艺的管道相贯线水切割控制方法及系统，涉及切割控制系统技术领域；它的控制方法为：获取成型前管道缠绕工艺参数，所述成型前管道缠绕工艺参数根据需求确定；根据成型前管道缠绕工艺参数，确定成型前预制主管厚度计算模型；根据预制主管厚度计算模型，确定所述主管与所述支管相交形成的主管内、外壁相贯线轨迹方程；根据所述主管内、外壁相贯线轨迹方程，确定管道相贯线坡口厚度模型；根据管道质量与水刀切割速度和管道厚度成反比，确定管道厚度与切割速度关系模型；本发明使得相贯线切割工艺简单，容易实施，切割时不需要考虑主管壁厚，切割精度得到提高，适合于现场进行管道相贯线切割。
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公开(公告)号：CN106802569B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN110370382A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910694524.8
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合材料预浸料的裁剪工装，所述裁剪工装包括冲裁机构、支撑机构、上料机构和冲裁底桌；所述冲裁机构固定设置在支撑机构的顶部，所述上料机构与支撑机构滚动连接，所述冲裁底桌设置在冲裁机构的下方；所述上料机构通过两个电机分别控制可以进行水平、竖直移动夹取预浸料；所述冲裁机构通过PLC控制冲裁气缸动作，保证冲裁光轴同步运动，提高冲裁精度；本发明所述裁剪工装可以实现多张预浸料的一次裁剪成型，裁剪精度高、提高了生产效率，降低了废品率。
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公开(公告)号：CN110027144A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910415492.3
申请日：2019-05-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于电磁加热的扫描式薄板覆膜装置，属于电磁加热薄板覆膜技术领域；本申请为了解决如何用非接触式加热方式实现薄板的覆膜操作。本申请包括传送装置，待覆膜薄板通过传送装置送至电磁加热工位处，将完成加热覆膜操作的薄板送至下一工位；电磁加热装置，电磁加热装置固定在传送装置的一侧，电磁加热装置产生交变磁力线与传送装置的传送方向呈一角度布置，使位于传送装置上的薄板经过电磁加热装置时切割交变磁力线；检测装置，实时采集位于电磁加热装置下的待覆膜薄板的温度；控制单元，包括电磁加热控制器和传动控制器，电磁加热控制器调节加热温度，传动控制器调节传动速度；本申请实现了对薄板扫描式的加热，提高了工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108918557A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810499054.5
申请日：2018-05-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N22/02
CPC classification number: G01N22/02
Abstract: 本发明涉及一种非导电性产品结构缺陷无损检测的方法。现有技术需要破坏产品形状检测内部结构缺陷，非破坏性x射线检测技术应用范围有局限性。本发明的方法通过微波热成像技术间接地将产品内部结构缺陷成像检测出来。将低频微波均匀照射在产品表面，微波穿过产品内部，受到结构不一致性影响，在背面贴附的微波吸收加热箔纸会产生不均匀性加热程度，通过红外摄像头将内部结构分布转化为热度分布图像，然后由图像处理算法将热度分布图像转化为结构缺陷特征显示在计算机显示器上，以提供检测人员判别是否存在结构缺陷的依据。采用本发明的检测方法可以达到x射线成像方法的高分辨率水平，并且检测安全性高，对检测人员无辐射危害。
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公开(公告)号：CN107830836A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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公开(公告)号：CN104460722B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410482326.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法及基于模式选择的控制方法，属于悬吊漂浮物随动系统领域。本发明是为了解决传统方法针对随动平台驱动力设计的控制器无法直接用于电机转速控制模式的问题。本发明所述的一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法，首先建立运动学和动力学方程，确定悬吊漂浮物随动系统的电机控制模式，设计控制器和调节参数四步解决了传统方法将驱动力Fx和Fy作为控制项，电机只能采用转矩模型，性能无法得到充分发挥的问题；降低了对电机本身控制模式的要求，从而更好的发挥电机本身性能，提高了悬吊漂浮物随动系统的控制性能。本发明适用于悬吊漂浮物随动系统领域。
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公开(公告)号：CN104460672B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410653477.X
申请日：2014-11-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种仿生六足机器人控制系统及控制方法，涉及机器人控制技术领域。本发明是为了解决现有的履带式和轮式机械在复杂环境下行走困难的问题。本发明遥控操作单元无线信号输入或输出端连外部通信单元输出或输入端，外部通信单元连主控单元，主控单元两路通信信号输入或输出端分别连传感器单元的两路通信信号输出或输入端，主控单元输入或输出端连UMAC运动控制单元输出或输入端，UMAC运动控制单元输出端连驱动控制单元输入端，UMAC运动控制单元输入端连驱动控制单元输出端，UMAC运动控制单元的多个开关信号输入端分别连接限位开关单元的多个开关信号输出端。它可用在不规则路面的行走。
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公开(公告)号：CN105598508A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610029049.9
申请日：2016-01-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B23B51/00
CPC classification number: B23B51/00 , B23B2200/328
Abstract: 碳纤维复合材料钻削过程会产生粉末状切屑，污染环境，同时影响工人的身体健康。而目前，采用人工方式利用吸尘器将切屑吸走，由于只能从孔入口区域吸取，而不能在产生时直接吸取。故本文针对这一情况设计了一种能够在加工过程中直接将切屑排出的钻头，吸气式自排削钻头，以实现碳纤维复合材料的绿色加工。所设计的CFRP加工用吸气式自排屑钻头包括：1-钻体、2-吸屑孔道、3-排屑孔道、4-主切削刃、5-修光刃、6-螺旋角、7-衡刃；对于吸气式自排屑钻头选择依据为，针对不同的材料所用的不同直径的钻头，可以通过合理的设计吸气孔和排屑孔道位置及大小来实现加工过程中所产生切屑的顺利排出，可以通过选择合理的设计钻头的主切削刃、修光刃、螺旋角的角度及合理的设计衡刃的长度来保证CFRP的加工质量。
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