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公开(公告)号：CN113062736A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110335446.X
申请日：2021-03-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的掘进机自适应截割系统及方法，该系统包括掘进机机械本体、信号采集系统、电控系统；信号采集系统包括设置在截割头后端的编码器以及设置在平台上的视频采集箱；电控系统包括设置在平台上的电控箱，编码器、视频采集箱分别与电控箱信号连接，电控箱分别与视频采集箱、截割电机、回转油缸组、升降油缸组控制连接。本发明通过提前识别煤岩硬度变化对截割头的旋转、进给做出了预控制，从而达到自适应截割效果，降低截割头磨损、截割电机损耗，有效提高了掘进效率。并且仅通过编码器和工业摄像头对截割头工况进行监测，即可完成反馈信号的采集，减少了传感器的使用数量，从而降低系统建模的累计误差，提高控制精度。
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公开(公告)号：CN112983452A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110239553.2
申请日：2021-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种巷道综合掘进成套装备掘进工艺及协同定位控制方法，所述工艺为基于一种巷道综合掘进成套装备掘进系统的设备布置工艺，所述一种巷道综合掘进成套装备掘进系统包括综合掘进成套装备、协同定位控制系统、分布式无线通讯收发装置、惯性定位导航系统、激光测距定位系统、串联式光纤光栅三维曲率传感系统，所述控制方法基于上述工艺，可以普遍适用于现有巷道掘进工况，以合理的装备布置工艺实现综合掘进成套装备的紧密匹配，并基于自主定位方法和相对定位方法实现掘进、支护、运输等多个掘进工序之间的并行作业协同控制，提升巷道的综合掘进效率和自动化、智能化水平。
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公开(公告)号：CN112845039A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011518450.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种基于微波辐射的煤矸高效分选方法，利用上下间隔设置的上振动筛和下振动筛对煤和矸石按粒度大小进行分级；通过溜料板将筛选出的原煤导入到单层布料机中进行布料，使原煤在皮带输送机上形成多条煤带；利用微波加热装置对原煤进行加热，同时，通过温度传感器采集原煤的温度变化数据，采用摄像机实时采集原煤的图像数据，工业计算机通过温度变化识别出煤和矸石，通过边缘特征识别出异物，并将识别结果发送给PLC控制器；PLC控制器控制对应分选执行机构动作以进行煤、矸石和异物的分离。该方法能快速高效的实现煤矸分选和精煤的分级，能有效降低原煤中的各种杂质、降低原煤中灰和硫含量，提高煤炭的质量和利用率的目的，降低企业的运营成本。
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公开(公告)号：CN112761658A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110053354.2
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法。该硬岩巷道掘进工艺包括；在巷道断面钻出施工孔；对所钻施工孔进行涨裂；对涨裂后的断面进行截割；将截割下来的碎块运出巷道；对新掘进出的巷道进行初喷；将初喷完成的巷道进行锚杆支护；对完成锚杆支护的巷道进行复喷。本发明所涉及的硬岩巷道掘进多设备协同方法，由集控中心、主控制器、无线通讯装置构成的控制系统和由钻涨掘进机子系统、皮带运输机子系统、湿喷台车子系统、锚杆台车子系统构成的总作业系统。本发明所提供的硬岩巷道掘进施工工艺及多设备协同控制方法，能够安全高效地提高硬岩巷道掘进速度，有效地解决现有硬岩巷道多种施工设备之间的协同控制问题。
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公开(公告)号：CN112533123A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011362937.5
申请日：2020-11-27
Applicant: 徐州市健康研究院有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及一种初始压力变刚度调节的圆窗激振式人工中耳作动器，包括壳体、支撑装置和驱动装置，支撑装置前端与所述壳体相连且其后端固定在与圆窗膜相对的骨壁上，驱动装置位于壳体内部且其前端直接作用于圆窗膜上；壳体包括底座和外壳，底座前端固接所述外壳；支撑装置包括弹簧片、前支撑块和位移调节装置；弹簧片与底座后端固接；前支撑块前端与弹簧片固接且其后端与位移调节装置装配，通过调节位移调节装置使前支撑块前后平移；驱动装置包括伸缩器和耦合杆；伸缩器后端抵住底座，耦合杆后端与伸缩器前端固接并沿着外壳轴向移动。本发明可以变刚度调节作动器作用在圆窗膜上的初始压力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112377205A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011260631.9
申请日：2020-11-12
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21D9/10
Abstract: 本发明属于硬岩掘进设备及方法领域，特别涉及一种集冲钻、滚压、盘削于一体的硬岩掘进机及使用方法，掘进机由掘进机本体、滚压盘削截割头、冲钻装置组成，改变了传统掘进机截割形式，在截割头破岩之前，先利用冲钻装置进行冲孔，冲孔直径达到300~500毫米、深度1~1.5米（满足至少两个截割深度）后，再利用截割头以孔中心为中心开始螺旋形截割，而且截割头截割时利用的是滚刀滚压和盘削刀盘削剥落破岩相结合的破岩技术，多种破岩刀具及破岩机理同时作用于硬岩上，且不需要爆破作业，能够实现快速掘进硬岩，提高了硬岩掘进的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN111520156B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202010363286.5
申请日：2020-04-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种聚能射流破岩与流态化运载系统及方法，包括脉冲聚能射流掘进机、水石分离系统、石料破碎系统、石料泵送系统以及充填采煤液压支架，脉冲聚能射流掘进机包括脉冲聚能射流发生系统、装载部、转运部、行走部；本发明简单易实施，采用脉冲聚能射流掘进机破碎岩石，可以提高岩石破碎效率，降低粉尘量，采用流态化技术对水石混合物运载，提高岩石巷道掘进效率，将碎石直接输送至煤矿采空区充填，可以有效降低地面塌陷，降低采空区充填成本，提高煤矿巷道掘进效率。
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公开(公告)号：CN111005730B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201911263973.3
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国矿业大学 , 中铁隧道股份有限公司
IPC: E21D9/00
Abstract: 本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，涉及进尺测量技术领域。该测量方法通过设置测距装置与反光靶标，利用激光传感器向反光靶标发射出一束激光，并接收反光靶标反射的激光束，依据计时器测定激光束从发射到接收的时间，从而计算出从激光传感器到反光靶标的距离L自动测量掘进机进尺；同时监测回光量C，根据回光量测定激光束是否中靶，适时启动寻靶流程。本发明公开的一种掘进机进尺测量方法，通过设置测距装置与反光靶标，进行掘进机进尺的自动测量，以自动测量代替人工测量，测量精度高，且降低了劳动强度；同时可通过激光传感器所测量回光量，判定激光束是否中靶，从而根据要求启动舵机云台，进行寻靶工作，进一步提高距离测量的准确性与完整性。
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公开(公告)号：CN111779524A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010613289.X
申请日：2020-06-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种综放工作面液压支架智能放煤方法，信号采集模块由若干个安装在液压支架立柱油缸内的压力传感器以及安装在液压支架尾梁处的网络高清摄像机组成，压力传感器用于实时采集液压支架的立柱压力，网络高清摄像机用于实时拍摄液压支架放煤后刮板输送机上落煤情况，信号采集模块将采集到的立柱压力信号和放煤图像信号实时传输至主控计算机；主控计算机与放煤模块相互通信，同时可以根据采集到的立柱压力选择合适的放煤模块，被选中的放煤模块再对液压支架控制器发送放煤顺序命令，进而控制液压支架进行相应的动作；本发明可以实现放煤工序的自动化，减少工作面的人员数量，避免放煤过程中出现的过放和欠放的问题，提高放煤效率和煤炭质量。
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公开(公告)号：CN111561543A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010304184.6
申请日：2020-04-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种掘进机惯导组合定位装置减振系统及其使用方法，该系统包括监测系统和减振系统，监测系统包括频谱分析仪和三个固定在掘进机截割部上的振动传感器，减振系统包括微处理器和若干个均布在回转台周向边缘上用于承载惯导组合定位装置的变阻尼减振装置；本发明利用监测系统和变阻尼减振装置进行对掘进机惯导组合定位装置的反馈减振控制，能够使惯导组合定位装置远离掘进机运行过程中激振的主频域范围，增强惯导组合定位装置的位姿敏感性，提高掘进机惯性组合导航精度和实时性，能够为掘进机的智能化和自动化作业提供有利条件。
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