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公开(公告)号：CN104786212B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201510243307.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可实现空间远心点运动的并联机构。它涉及一种并联机构。目前通过串联机器人实现腹腔手术中以切口为中心的远心点运动时因串联机构庞大复杂，抗干扰能力较弱，使其完成的手术切割效果欠佳，影响腹腔手术切口质量的问题。本发明包括基座、动平台、器械、一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链或三组两组UPRR运动支链，通过基座与动平台相对位置的变化以及中央摆动杆与动平台连接关系的变化而产生四个技术方案。所述基座为环形基座，所述动平台位于基座的正上方或正下方，器械动平台连接；本发明具有结构小巧简单，可减少运动干涉，运动精度高的优势。本发明用于临床手术中。
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公开(公告)号：CN105537980A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510955391.7
申请日：2015-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B23Q1/34
CPC classification number: B23Q1/34
Abstract: 一种高精度柔性冗余平台，本发明涉及一种柔性平台，本发明为了解决解决传统刚性偏转平台存在间隙以及柔性平台抗干扰能力差等问题，它包括机构主体、一组压电陶瓷组件和底座，所述机构主体包括主体端板、主体框体和主体筒体，一组压电陶瓷组件包括四个压电陶瓷件，主体框体固定套装在主体筒体上，主体端板的下端面固定安装在主体筒体的上端面上，位于主体端板和主体框体之间主体筒体的侧壁上沿径向加工有两组通孔，且两组通孔由上至下交错设置，主体筒体靠近底端的内侧壁加工有环形固定板，环形固定板通过螺栓螺纹连接安装在底座上，每个压电陶瓷件的顶端均顶在主体端板的下端面上，本发明适用于机器人精密操作领域。
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公开(公告)号：CN105252530A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510853614.9
申请日：2015-11-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种六自由度大行程柔性并联平台，它涉及一种柔性并联平台，具体涉及一种六自由度大行程柔性并联平台。本发明为了解决现有柔性并联平台高精度和工作空间之间矛盾的问题。本发明包括上平台、下平台和六个运动支链，上平台、下平台由上至下并排设置，上平台的下表面通过三组所述运动支链组件与下平台的上表面连接六个运动支链沿下平台的圆周方向均布设置。本发明用于机器人领域。
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公开(公告)号：CN104972456A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510419280.4
申请日：2015-07-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可实现平面二维定位和空间二维定向的双平面并联机构，涉及并联机器人技术领域。本发明是为了解决现有的脊柱微创手术的医疗机器人构型结构复杂、体积庞大、操作难度大导致的操作精度低、可靠性差及手术安全性低的问题，用于实现脊柱微创手术机器人末端器械的定位及定向操作。机构由上平面驱动机构、下平面驱动机构和末端器械组成，两平面机构分别通过U副与末端器械铰接，且上平面U副可沿器械轴线滑动；每一平面驱动机构均由四根杆通过连接轴或固定轴依次连接而成。本发明还适用于其他工具的平面二维定位和空间二维定向。
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公开(公告)号：CN104506080A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201510038679.8
申请日：2015-01-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种剪切式压电陶瓷电机，它涉及一种压电陶瓷电机，具体涉及一种剪切式压电陶瓷电机。本发明为了解决现有超声电机的数学模型很难精确建立，高精确度的速度、位置控制非常困难的问题。本发明的第一压电陶瓷组、第二压电陶瓷组并排安装在所述夹紧机构内，电机轴竖直插装在第一压电陶瓷组与第二压电陶瓷组之间，第一压电陶瓷组通过第一导线与所述信号控制组件的正极输出端连接，第一压电陶瓷组通过第二导线与所述信号控制组件的负极输出端连接，第二压电陶瓷组通过第一导线与所述信号控制组件的正极输出端连接，第二压电陶瓷组通过第二导线与所述信号控制组件的负极输出端连接。本发明用于机电领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103431913A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310414968.4
申请日：2013-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B19/00
Abstract: 微创外科机器人手术微器械，它涉及一种手术微器械。本发明为了解决现有的机器人手术操作存在不灵活的问题。本发明包括快速更换接头（1），所述外科机器人手术微器械还包括微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器（5），快速更换接头（1）、微器械驱动机构（2）、导杆（3）、腕部机构（4）和末端执行器（5）由右至左依次连接。本发明尤其适用于机器人辅助系统中，经医生控制，通过微器械驱动机构的控制和驱动，末端执行器来实现对患者腹腔内部病罩的夹持、切割、分离及手术完成后的缝合、打结等手术操作。本发明用于腹腔手术。
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公开(公告)号：CN119732749A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411842589.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗手术辅助器械技术领域，公开了一种应用于连续体柔性器械的集成式倍程滑台。所述集成式倍程滑台包括：所述主级滑台包括驱动器、第一同步带机构、同步带固定座、底板和移动件，所述底板可拆卸设置在所述基座上，所述第一同步带机构设置在所述底板处，所述驱动器用于驱动所述第一同步带机构的第一同步带转动，所述机械固定座可拆卸设置于所述滑动板的前端，所述上压板设置在所述滑动板后端的下方，所述上压板与所述滑动板将所述第二同步带机构的第二同步带的后侧上边夹住，所述移动件可拆卸连接于所述中间板底面的后端，所述同步带固定座夹住所述第二同步带前端下边。
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公开(公告)号：CN118494754A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410715856.0
申请日：2024-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 中国兵器装备集团兵器装备研究所
Abstract: 一种基于矢量控制的涡喷载人飞行器，属于飞行器领域。为了解决现有的载人飞行器姿态调节复杂，解算量大的问题。本发明中的两个所述的矢量动力单元沿着x轴方向进行布置，且对称安装在机身的左右两侧，并为飞行器的航行和姿态调整提供推力；所述的人机固定单元和燃料箱沿着y轴方向进行布置，且分别安装在机身的前后两侧，所述的人机固定单元固定在操纵者身体上，以实现飞行器与操纵者的固定；所述的燃料箱分别与两个矢量动力单元连接，并为两个矢量动力单元提供续航燃料；所述的主控单元安装于机身1上，并分别与两个矢量动力单元电连接，实现每个矢量动力单元推力矢量的控制，进而实现飞行器推力矢量的控制。本发明主要用于人员的交通出行。
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公开(公告)号：CN113514034B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110485863.2
申请日：2021-04-30
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种便携自稳定实时位姿测量装置，包括固定在被测目标物表面的合作标志、用于拍摄被测目标物外形特征图像的测控模块、以及用于安装测控模块的手持稳定杆。便携自稳定实时位姿测量装置利用手持稳定杆解决了相机拍摄目标物时由于视场偏远、晃动引起的图像成像质量不高的问题，有利地提高了测量精度，同时还可利用合作标志的几何特征信息以增强视觉位姿测量的鲁棒性。本发明具有使用方便、成本低廉、测量精度高等优点。
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公开(公告)号：CN117438995B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202311384137.7
申请日：2023-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种高压输电导线全向抑振自供能装置，属于抑振和能量回收技术领域，本申请为了解决现有防振锤无法根据特定的架空输电线路的需求进行频率调整，无法满足架空输电线路个性化防护要求的问题，本申请包括上固定盘、内风勺、束磁环、抑振磁铁、抑振器、内抑振框、外抑振框、抑振线圈、回转磁体、压电单元、下固定盘、外风勺等部件。本申请通过内外风勺的相对转动产生离心力抵消低频振动传输，通过抑振器产生自供能高频激振抑制导线传递高频振动到线塔，这两种手段实现了大带宽下对输电导线的全向抑振效果。本发明不仅可以实现对输电导线的抑振效果，还可以将输电线振动能量转换为电能储存，用以实现自供能抑振和监测线路振动状态。
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