公开(公告)号：CN104786212B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201510243307.9

申请日：2015-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  董为 ,  张镇川

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种可实现空间远心点运动的并联机构。它涉及一种并联机构。目前通过串联机器人实现腹腔手术中以切口为中心的远心点运动时因串联机构庞大复杂，抗干扰能力较弱，使其完成的手术切割效果欠佳，影响腹腔手术切口质量的问题。本发明包括基座、动平台、器械、一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链或三组两组UPRR运动支链，通过基座与动平台相对位置的变化以及中央摆动杆与动平台连接关系的变化而产生四个技术方案。所述基座为环形基座，所述动平台位于基座的正上方或正下方，器械动平台连接；本发明具有结构小巧简单，可减少运动干涉，运动精度高的优势。本发明用于临床手术中。

公开(公告)号：CN104786212A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201510243307.9

申请日：2015-05-13

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 于洪健 ,  杜志江 ,  董为 ,  张镇川

IPC: B25J9/00

Abstract: 一种可实现空间远心点运动的并联机构。它涉及一种并联机构。目前通过串联机器人实现腹腔手术中以切口为中心的远心点运动时因串联机构庞大复杂，抗干扰能力较弱，使其完成的手术切割效果欠佳，影响腹腔手术切口质量的问题。本发明包括基座、动平台、器械、一组UPR运动支链和两组UPRR运动支链或三组两组UPRR运动支链，通过基座与动平台相对位置的变化以及中央摆动杆与动平台连接关系的变化而产生四个技术方案。所述基座为环形基座，所述动平台位于基座的正上方或正下方，器械动平台连接；本发明具有结构小巧简单，可减少运动干涉，运动精度高的优势。本发明用于临床手术中。