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公开(公告)号：CN107010352B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201710253695.8
申请日：2017-04-18
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种复合驱动选送系统，包括：选择系统和运送系统；选择系统包括：储存机构、驱动机构、中部收纳机构，实现物品的种类和数量的选择，运送系统包括：横向推进机构和举升机构，将选好的物品送入指定位置；其中，储存机构位于中间，成柜式分布有多个储物箱，驱动机构上下运动带动中部收纳系统上升到储物箱前下方，之后驱动机构驱动储物箱的前后运动；中部收纳机构位于运送系统的上方；举升机构位于横向推进机构之上，通过齿轮齿条机构和连杆机构辅助机构控制最终运送位置。采用本发明的技术方案，实现了空间多自由度的运动，极大地降低了运送机构的复杂性和笨重性，进而极大提高了机构运输性能和效率。
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公开(公告)号：CN107053200B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710219859.5
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 菜肴运送机器人属于机器人领域。机器人由菜肴的接收机构、托盘上下运动机构以及机器人的自主移动机构组成。接收机构中，待菜肴做完后，初始状态处于分离的两瓣托盘通过推杆水平推动，嵌入式地结合到一起形成一个完整的托盘。待盛有菜肴的盘子放置到托盘上后，托盘由重力作用脱离推杆并滑入至竖直运动的导轨中与丝杠结合。托盘上下运动机构通过丝杠与导杆实现，矩形托盘的四个角分别呈对角的与丝杠和导杆连接，通过步进电机驱动丝杠来调控托盘的上下运动，使其可以顺利地将下一道菜放入或取出。自主移动机构由四个独立驱动的全向轮(麦科勒姆轮)实现，四个轮为两个左旋两个右旋，使得机器人可以进行灵活的自主移动。
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公开(公告)号：CN109623500A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201910118540.2
申请日：2019-02-16
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23Q37/00
CPC classification number: B23Q37/00
Abstract: 本发明公开了一种加工复合凸轮的专用机床，该机床主要包括床体、主轴箱、加工弧面凸轮工作台和加工平面槽凸轮工作台组成；床体Z轴和X轴设有滑动导轨；主轴箱的输出轴安装有刀具；加工弧面凸轮工作台设有滑台、转台、滑动导轨、顶座、第二主轴箱，滑台可沿床体滑动导轨做X轴位移运动，滑台设有由大功率电机带动进行旋转的转台，转台上固定安装有滑动导轨；所述加工平面槽凸轮工作台设有机架、工作台、凸轮专用夹具，工作台沿着滚珠丝杠做Y轴位移运动，同时工作台装有电机带动的双向滑轨，可使工作台沿X轴做位移运动，工作台设有凸轮专用卡具，在加工平面槽凸轮时用以固定凸轮。本发明结构紧凑，刚性好，提高了复合凸轮的加工效率。
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公开(公告)号：CN108888929A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810415017.1
申请日：2018-05-03
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一款辅助篮球投掷的机器人，其特征在于：手部机构、肘部机构、肩部机构伸出端通过凸轮锁紧机构，仿照人体手臂顺次连接成左手部分与右手部分，并分别连接在腰部机构的背板连杆上，腰部机构再经弹簧缓冲机构连接在底盘机构外壳向上伸出的杆上。绳索一端固定在第一线轴上，穿出机壳、穿过背板后，再穿入机壳，另一端固定在第二线轴上。第一线轴固定在由腰部电机带动的蜗轮蜗杆减速器输出端上。第二线轴与扭簧非固定端相连，两者共轴。第一线轴、第二线轴两者轴线平行。本发明创造了篮球发球机器人人机合作的新形式，可用于医用复建及体育训练，也可用于娱乐表演。
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公开(公告)号：CN108619683A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810414084.1
申请日：2018-05-03
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: A63B47/02 , B25J5/007 , B25J9/126 , B25J15/00 , B25J15/022
Abstract: 本发明涉及一种拾取多种球类的机器人。该系统包括大球收集模块、羽毛球收集模块、中小型球收集模块和移动模块。大球收集模块中，设计了曲柄摇杆结合滑块的组合机构来抓取大球并放至相应区域，降低了电机的安装数量。收集羽毛球模块中，将两个四杆机构相组，实现环形钳夹住球头时的全方位移动。多只羽毛球筒在转盘底槽轮的带动下作间歇旋转，羽毛球叠放满筒后自动换筒。抓取中小型球的模块中，用一个可通过侧面的滑块机构调节离地高度的螺旋状橡胶长方体卷取中小型球，并将球弹到相应存放区中。抓取大球、羽毛球的模块底板下均设有丝杠导轨，使抓取机构能前后自由移动，抓取范围更大、动作更灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106003068B
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201610299278.2
申请日：2016-05-07
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 商场衣物整理助手是一种可移动的旋转式工作机器人。本发明可以360度空间旋转，具有较高的灵活性，工作对象范围广。模块化的机构设计易基于需求的不同，进行单独模块的调整和开发。卖场助手总体机构分为上下两板，上板采用朝下面机械手与朝上面展平机构设计，分别用来抓取衣物和展平衣物下摆；下板采用折叠板与滚筒组合式设计，分别用来实现折叠衣物与滚平衣物功能。抻平机构，伸展机构，滚筒机构全方位保证了衣物折叠的平整性，使衣物入库方便，折叠整齐的衣物易于吸引顾客。上、下板机构通过旋转作业，使结构更紧凑，占地面积小，工作效率提高。整个机构采用可固定小车式设计，不仅使机器人在工作时保持稳定，同时可自由移动于卖场工作。
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公开(公告)号：CN107498604A
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201710710707.5
申请日：2017-08-18
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: B26D1/08 , B26D3/26 , B26D5/18 , B26D7/0625 , B26D7/2614 , B26D7/2628 , B26D2210/02
Abstract: 切菜机，主要包含一组杆机构，一套刀具可调结构，以及一套嵌套的传动系统；杆机构包括四连杆机构，以及在连杆上有一点接触的竖直杆。刀具可调结构依靠竖直杆上挖孔，安装刀具，由螺栓对刀具进行固定，调整高度。传动系统，主要由内部传动与外部传送两部分构成，均为传送带传动，主动力是电机带动内部传送带传动。该切菜机可对多种蔬菜进行有效的预处理。蔬菜经由带隔板的传送带运送至切菜机构的传送带上，由嵌套的传动系统的外侧皮带，带动蔬菜向前；同时，由刀具可调结构及一组杆机构的配合，达到切菜的目的。可以调整刀具的个数、高度，以及刀具加工食材的速度等来满足不同的需求。
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公开(公告)号：CN107490595A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710862299.5
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01N25/20
CPC classification number: G01N25/20
Abstract: 本发明公开了一种法向载荷对结合面接触热阻影响关系的测定方法与装置，属于固态材料热传导和热力耦合试验技术领域。该测试方法为采用两块矩形的测试件以及一块矩形的加热板营造出沿矩形试件沿X方向传导的一维稳态导热环境。在加热板的另一侧施加载荷模拟装备在运行过程中受到的载荷。利用布置在矩形试件上均布的测温传感器，测量X方向上不同半径的温度，同时在测试装置的上、下、前、后处装置隔热装置，根据温度梯度沿X方向传播的分布及热流密度，实现在实际运行过程中待测结合面的接触热阻的测量。弥补了现有技术中针对载荷对结合面接触热阻测试的不足，测量装置制作便捷，所测结果满足实验要求，可用于工程实践、教学、科研等领域。
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公开(公告)号：CN107081751A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710273912.X
申请日：2017-04-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种用于抓取扁平物体的机械手属于机械设计中的机构设计领域。它包括平台、蜗轮蜗杆机构、电动机、直钩驱动机构和连杆机构。工作时电动机带动蜗轮蜗杆机构，进而带动直钩驱动机构，驱动直钩依次完成向上运动、水平运动和向下运动，最终将扁平物体固定在平台的正中间。其中，直钩驱动机构依靠螺母和丝杠之间的传动角实现螺母的转动和水平运动，自由度为2，在螺母和滑块卡死时水平运动，未卡死时则实现螺母的转动。该机构仅使用一个电动机即可实现直钩的上升、水平运动和下降，控制简单，响应速度快。
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公开(公告)号：CN107028346A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710269648.2
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 自动餐具清理餐桌属于机械工程机构设计领域。目前，餐后餐具的收集、分拣及餐桌的清理工作大部分由人完成。而现有的餐具收集、分拣及餐桌清理机器人大都是一独立部件，占用大量空间，且效率较低。本餐桌主要分为五部分：桌面回转与翻转机构、餐具传送机构、餐具分拣与收集机构、大盘收集机构和运输车。餐桌桌面共分为3圈：内圈内部有桌面回转与翻转机构；中圈桌面上放置盛放菜品的大盘；外圈桌面上放置小盘、碗、筷、勺等餐具。桌面下方是餐具分拣与收集机构和大盘收集机构，大盘收集机构下方是运输车。本发明能节省大量外部空间，而且能大大减少下桌食客等待服务员收集餐具、清理桌面的时间，提高食客的用餐体验。
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