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公开(公告)号：CN106112952B
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201610478459.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 双臂装机搬运机器人属于机器人结构设计领域，实现空运中包裹快速装机。机器人由3个模块组成，由机械臂、圆盘机构和导轨机构组成的夹取模块，用于转运的传送带模块，机器人自由移动的底盘模块及转运终点处的分拣模块。转运时机器人采用双臂旋转结构，由在可旋转圆盘上固定两只成180度的机械臂，在一只机械臂夹取包裹后，通过圆盘内部的离合器与不完全齿轮机构配合实现转动圆盘的180度定角度转动，将包裹放置小传传送带上同时另一只机械臂开始夹取，这样使得双臂可一抓一放不间断夹取包裹，同时采用传送带运输已夹取的包裹，提高了效率。到达搬运地点后，传送带可以调整角度和高度完成与机场大传送带的搭接并分离出分拣装置移动至机舱。
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公开(公告)号：CN107053200B
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201710219859.5
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 菜肴运送机器人属于机器人领域。机器人由菜肴的接收机构、托盘上下运动机构以及机器人的自主移动机构组成。接收机构中，待菜肴做完后，初始状态处于分离的两瓣托盘通过推杆水平推动，嵌入式地结合到一起形成一个完整的托盘。待盛有菜肴的盘子放置到托盘上后，托盘由重力作用脱离推杆并滑入至竖直运动的导轨中与丝杠结合。托盘上下运动机构通过丝杠与导杆实现，矩形托盘的四个角分别呈对角的与丝杠和导杆连接，通过步进电机驱动丝杠来调控托盘的上下运动，使其可以顺利地将下一道菜放入或取出。自主移动机构由四个独立驱动的全向轮(麦科勒姆轮)实现，四个轮为两个左旋两个右旋，使得机器人可以进行灵活的自主移动。
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公开(公告)号：CN107053200A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710219859.5
申请日：2017-04-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 菜肴运送机器人属于机器人领域。机器人由菜肴的接收机构、托盘上下运动机构以及机器人的自主移动机构组成。接收机构中，待菜肴做完后，初始状态处于分离的两瓣托盘通过推杆水平推动，嵌入式地结合到一起形成一个完整的托盘。待盛有菜肴的盘子放置到托盘上后，托盘由重力作用脱离推杆并滑入至竖直运动的导轨中与丝杠结合。托盘上下运动机构通过丝杠与导杆实现，矩形托盘的四个角分别呈对角的与丝杠和导杆连接，通过步进电机驱动丝杠来调控托盘的上下运动，使其可以顺利地将下一道菜放入或取出。自主移动机构由四个独立驱动的全向轮(麦科勒姆轮)实现，四个轮为两个左旋两个右旋，使得机器人可以进行灵活的自主移动。
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公开(公告)号：CN106112952A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610478459.1
申请日：2016-06-27
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 双臂装机搬运机器人属于机器人结构设计领域，实现空运中包裹快速装机。机器人由3个模块组成，由机械臂、圆盘机构和导轨机构组成的夹取模块，用于转运的传送带模块，机器人自由移动的底盘模块及转运终点处的分拣模块。转运时机器人采用双臂旋转结构，由在可旋转圆盘上固定两只成180度的机械臂，在一只机械臂夹取包裹后，通过圆盘内部的离合器与不完全齿轮机构配合实现转动圆盘的180度定角度转动，将包裹放置小传传送带上同时另一只机械臂开始夹取，这样使得双臂可一抓一放不间断夹取包裹，同时采用传送带运输已夹取的包裹，提高了效率。到达搬运地点后，传送带可以调整角度和高度完成与机场大传送带的搭接并分离出分拣装置移动至机舱。
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